Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 26 апр 2018, 12:34

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Платы прототипов всего за 2$ c бесплатной доставкой (при первом заказе)
    • 10 PCBs за $2 для 2 слоев, $15 для 4 слойной, $74 для 6 слойной платы.
    • Крупнейший китайский производитель прототипных плат. 290000+ клиентов & 8000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин радиодеталей.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 3 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Бездатчиковое управление ДПТ по ЭДС
СообщениеДобавлено: 03 дек 2017, 19:37 
Только пришел

Зарегистрирован: 02 мар 2016, 00:48
Сообщения: 6
Разбираюсь с управлением ДПТ по обратной ЭДС.

Нашел соответствующее руководство: https://www.precisionmicrodrives.com/ap ... m-back-emf

Примерные параметры двигателя(коллекторник из cd-rom): kv = 1360 об/В на холостом ходу. Больше ничего узнать не удалось.
Мк: atmega328p (arduino nano)

Вкратце, подключил все по прикрепленной схеме. Каждый период ШИМ таймер делает прерывание. Делаем выборки ацп пока ключ закрыт, там будет напряжение питание минус обратная ЭДС. Полученное значение инвертирую и завожу как обратную связь на ПИД контура скорости.

Частоту среза ФНЧ для АЦП взял порядка 100 Гц (при большей получалось много шума).
Таймер настроил на центрированную ШИМ, 10 бит, 1 КГц, не инвертированный вывод, прерывание по достижению макс значения.

По графикам(синий - задание, зеленый - эдс, красный - выход ПИД / уставка OCR) все вроде бы отлично, регулятор на изменение нагрузки реагирует адекватно (видно каждое касание вала).
Однако если застопорить вал, по идее эдс должна быть ноль и на ацп напряжение питания, а она изменяется при изменении скважности ШИМ. Как будто я получаю не ЭДС а ток.

Вопрос в том почему может изменятся ЭДС изменении ШИМ на застопоренном валу? где искать ошибку ?
Насколько я знаю ЭДС в этом случае изменятся не должна (E = K*F*W) "F" = const т.к. там магниты.

upd: То, что при застопоренном валу там U - I*R я уже понял, остается неясным как нужно организовать обратную связь, ведь напряжение в измеряемой точке зависит и от ЭДС и от тока. Ставить датчик тока, вычитать падение IR и уже исходя из этого получать ЭДС -> скорость ?

Атеншн! мейд ин arduino ide:
Show


Вложения:
Комментарий к файлу: trap_tacho_step_load
TRAP_TACHO_STEP_LOAD.JPG
TRAP_TACHO_STEP_LOAD.JPG [ 6.6 Кб | Просмотров: 638 ]
Комментарий к файлу: step_respnse_0.5nom
STEP_RESPONSE_VENT.jpg
STEP_RESPONSE_VENT.jpg [ 5.87 Кб | Просмотров: 638 ]
Комментарий к файлу: DPT_SCH_IRLZ44N_SF16
1.JPG
1.JPG [ 14.92 Кб | Просмотров: 638 ]
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Бездатчиковое управление ДПТ по ЭДС
СообщениеДобавлено: 04 дек 2017, 00:55 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 4209
Эквивалентная схема мотора состоит из 3х элементов - R, L и Vemf. Учитывать только компоненту Vemf вы можете только в том случае, если ток через мотор = 0. Если он не равен 0, то вы обязаны учитывать влияние R и L в тот сигнал, что считываете.
Причем, если R компонента мало зависит от положения ротора (но зависит!), то компонента L зависит, и еще как. И вообще, компоненты R и L только как "в среднем" есть постоянные величины. Во время поворота они очень даже "переменные".
Хотите измерить чистый Vemf? - измеряйте его при 0 токе. При 0 токе, а не при нулевой PWM.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Бездатчиковое управление ДПТ по ЭДС
СообщениеДобавлено: 04 дек 2017, 10:55 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 2618
Это все конечно прекрасно как способ самообразования, Но я бы поставил просто микросхему - стабилизатор оборотов, коих существует туча, со времен конца прошлого века...
(Кот ленииивый))))))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 3 ] 

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB