Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 20 ноя 2018, 11:11

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Прототипы 10 PCBs всего за 2$ (100*100mm, 2-layer)
    • Как мы делаем платы, смотрите на YouTube
    • Крупнейшая китайская фабрика прототипов. 300000+ заказчиков и 10000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин комплектующих.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 413 ]  На страницу Пред.  1 ... 12, 13, 14, 15, 16, 17  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 16 дек 2012, 12:59 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 21:48
Сообщения: 3765
Откуда: Звенигород
SWG писал(а):
Только, на улице - сопрут...

Надо робота зарегистрировать как транспортное средство - с номерами, тех. паспортом и прочим. У вас вроде с угонами строго все. Вот и робота не угонят.

_________________
От Парижа до Находки с водкой лучше, чем без водки!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 16 дек 2012, 13:59 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
PRC писал(а):
SWG писал(а):
Только, на улице - сопрут...

Надо робота зарегистрировать как транспортное средство - с номерами, тех. паспортом и прочим. У вас вроде с угонами строго все. Вот и робота не угонят.

Его не угонят. Его утащат. А это уже не угон, а просто кража, независимо от наличия номеров.
Главное - найти вора, вернее - где находится робот. А вот с этим передаваемые им координаты могут помочь. Правда, дальность радиоканала пока маловата. Придется для этого другие виды связи использовать. Но пока он дома, ему это не грозит.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 16 дек 2012, 14:16 
Старожил

Зарегистрирован: 02 дек 2010, 13:52
Сообщения: 4484
Откуда: п. Борок, Ярославская область
2 SWG
GSM/GPRS как вариант вида связи. Вор наверняка не будет во время кражи запихивать робота в заземленный экранирующий кейс. Так же маловероятно, что вор будет юзать глушилку мобилы :-)

_________________
Ёж птица гордая, пока не пнешь - не полетит.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 16 дек 2012, 16:25 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
VivalzarD писал(а):
2 SWG
GSM/GPRS как вариант вида связи. Вор наверняка не будет во время кражи запихивать робота в заземленный экранирующий кейс. Так же маловероятно, что вор будет юзать глушилку мобилы :-)

Я подумывал об этом. Но не все сразу.
Пока более приоритетные задачи - собрать, наконец, все в кучу, связать конструктивно и программно в единое целое, и заняться вопросами навигации.

Параллельно - организация интеллекта в целом, разработка поведенческих моделей для типичных ситуаций. Обеспечение самосохранения и жизнедеятельности (самостоятельный контроль питания и подзаряд по необходимости, с самостоятельным поиском базы - кормушки, обнаружение опасностей и соответствующие им действия), формирование и выполнение приоритетного списка фоновых задач...

Чем больше накоплено уже готовых и отлаженных функций нижнего уровня, тем проще решать следующие задачи, просто вызывая те или иные готовые куски в определенной последовательности. Соответственно расширяются и возможности.

Чем дальше в лес - тем толще партизаны.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 17 дек 2012, 01:01 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Попробовал сейчас предложенную программку - TrimbleStudio.exe.
Действительно, программка проста, бесплатна, удобна, интуитивно понятна, инсталляции не требует. Всего один файл. Запускаешь, и пользуешься.

Пошло все с ходу. Положил GPS модуль на монитор (трубочный SAMSUNG 21"), чтоб под руками не мешался. До окна - еще с метр, а шнурки короткие, надставлять - лень...

На удивление, спутников дофига и больше. Редко в окошке программы теряется прием больше, чем с 1-2 из всех, что туда влазят. Вот общий вид окна с программой:
Show

Карта достаточно точная, хотя мелких переулков на ней нет, а мое местоположение сдвинуто вдоль улицы метров на 100.
Show

Есть вариант с рельефом (хорошо видно, что я живу на краю города, через квартал от меня уже начинаются горы):
Show

Есть еще "спутниковый" вариант. На нем даже дома помечены, хотя переулков мелких все-таки нет:
Show

Точка расположения заметно гуляет, метра на четыре с лишним. Так что для комнатного робота такой навигатор мало что дает. Да и на улице - врет на целый квартал...
Вложение:
Snap49_p.PNG
Snap49_p.PNG [ 14.77 Кб | Просмотров: 20939 ]


В общем, игрушка занятная. Тем более, что стоит меньше 30 баксов, и полностью автономна. Лови с нее данные, раскодируй, и пользуйся...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 17 дек 2012, 14:34 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Для накопления статистики снова часов с 11 включил GPS.
В зоне видимости постоянно 12-14 спутников, одновременно используется из них обычно 8-10. Местоположение гуляет в пределах чуть ли не 10 метров.

Что интересно, гуляет и высота, и довольно сильно. Если ночью показывало порядка 840м, то днем иногда бывает и 740, и больше 800...

Вот на всякий случай свежая картинка:
Show

Надо бы разобраться с навигационным модулем. В первую очередь - с протоколом его обмена по I2C с основным контроллером мультикоптера. Какие команды получает, что выдает.
Тогда можно будет на первое время не заморачиваться с обработкой данных непосредственно с GPS, а подключить его через навигационный по I2C к ЦК, и брать уже обработанные данные. Держать модуль GPS непосредственно на шине межконтроллерного обмена можно, но что-то не хочется... Не так часто он будет нужен. Тем более если уже есть готовая платка навигационного, которая уже делает черновую обработку поступающих данных. Можно его программу доработать, а на первое время - может, и так сойдет.

Пока важнее задействовать датчики, что на плате контроллера мультикоптера - акселерометр, компас, гироскоп, барометр...

Для целей навигации у меня пока главная проблема - точная привязка курсового угла. Если смещение по Х и Y можно отслеживать одометрами и корректировать по стенам и препятствиям, то с углами сложнее. Неизбежно накопление ошибки курсового угла. Для ее коррекции неплохо было бы иметь привязку к какому - нибудь абсолютному направлению, например, по магнитному меридиану. Даже гироскоп, из за неизбежного дрейфа, пригоден только для отслеживания относительных изменений угла, за сравнительно небольшие промежутки времени. Как и акселерометр. Но и у магнитного компаса - свои проблемы. В первую очередь, влияние железа и магнитных полей самого робота... Все это еще предстоит проверить.

Дополнительно также продумывались варианты по пеленгу расположенных в доме маячков (УЗ, ИК), а также городских теле или радио станций. У всех методов - свои плюсы и минусы...

Но чем больше разных датчиков и вариантов определения перемещений и углов, тем больше возможностей по их взаимному контролю и учету разных влияний. В общем, есть над чем подумать...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 17 дек 2012, 15:13 
Старожил

Зарегистрирован: 19 фев 2011, 23:50
Сообщения: 248
вариации в зависимости от времени суток скорее всего связаны с атмосферными явлениями(забыл как называется, тот эфект, когда ночью радио-связь улучшается). По идее еще и от температуры зависеть должно. Можно кстати наверное попытаться учесть программно..


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 17 дек 2012, 15:35 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
K_E_S_T писал(а):
вариации в зависимости от времени суток скорее всего связаны с атмосферными явлениями(забыл как называется, тот эфект, когда ночью радио-связь улучшается). По идее еще и от температуры зависеть должно. Можно кстати наверное попытаться учесть программно..

Да нет, оно даже за 5 минут может высоту метров на 40 поменять. Сейчас например 760 показывает. При каждом отсчете меняется, то на метр - два, а то и сразу метров на 30.
Возможно, зависит от угловой высоты используемых спутников над горизонтом.

Если местоположение смещается сравнительно плавно, небольшими приращениями, и какое - то время по определенному направлению, то высота - без какой - то определенной закономерности... И по абсолютному значению - больше, чем горизонтальное смещение.
Но для наземного робота - высота не особо нужна. А на квадрокоптерах сейчас пишут, что по барометру удается высоту в пределах +-20-30 см держать. По GPS же возврат в точку старта обычно с разбросом в среднем метра на 3.

Вот абсолютное смещение моего положения на карте - это сравнительно стабильно.
Постоянно где-то примерно метров 100, в одну и ту же сторону. Это пожалуй можно учесть и скорректировать. Время от времени проверяя привязку по постоянной точке (например положению собственного дома на карте). Мелкие же флуктуации положения носят псевдослучайный характер, перемещаясь по некоторым траекториям в пределах небольшой сравнительно области, 5-10м. Которая на карте почти не смещается.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 17 дек 2012, 16:54 
Старожил

Зарегистрирован: 02 дек 2010, 13:52
Сообщения: 4484
Откуда: п. Борок, Ярославская область
Фильтровать данные можно. Резкие и крупные по амплитуде выбросы хорошо убираются медианным фильтром. Принцип очень прост. Например: выброс возникает в среднем один раз за 10 отсчетов. К примеру все отсчеты колеблются +-1, а один из них вдруг рванул до 100. Если просто усреднить десять отсчетов, то получим результат около 50 - это не айс. А медианная фильтрация даст айс :-) Делаем так: берем эти 10 отсчетов, сортируем (не важно, по возрастанию, или по убыванию) и берем 5-ый элемент (то есть элемент из середины) - и это будет медиана. Пробежавшись так по всему массиву данных (обрабатывая каждые 10 отсчетов), наберем массив усреднений, но уже без учета выбросов.

Важная фишка тут в том, что если выбросы частые и длительные по времени (то есть отсчетов с "нормальными" данными заведомо меньше, чем с данными выбросов) - то такой метод уже даст неправильный результат.

_________________
Ёж птица гордая, пока не пнешь - не полетит.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 17 дек 2012, 21:31 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Разобрался с картой. Никакого смещения нет, все правильно. И переулки возле меня на месте. Просто они, сволочи, название одной из улиц на пару кварталов сдвинули. Что и ввело меня в заблуждение, - она не возле меня, а на пару улиц ниже... С учетом этого, погрешность что на карте, что на позиции, получается одинаковая. Несколько метров.

Если смотреть по спутниковой фотографии максимального разрешения (с масштабом 10м), где крыша моего дома занимает на экране сантиметров 5, (даже чердачное окно видать), то смещение показываемой точки от истинного положения GPS модуля сейчас несколько метров. Что в пределах долговременного разброса показаний. Так что в случае кражи робота, дом похитителя определить можно (если, конечно, все в это время будет работать, и не выйдет за пределы связи по радиоканалу или еще чего).

И даже железная крыша моего дома не влияет, чего я опасался. Уверенно видит в доме от 10-11 до 14 спутников, из них стабильно держит связь не меньше чем с 7-8, и до 10-11штук.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 29 дек 2012, 20:20 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Решил выделить отдельную тему по питанию моего робота:
viewtopic.php?f=11&t=13336

Там есть над чем подумать. Как всегда, вариантов - куча.

Аналогично, в ближайшее время думаю сделать тему по навигации моего робота. Тоже над этим думаю, а теперь и куча датчиков появилась, которые раньше были мне недоступны.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 02 фев 2013, 20:24 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Сегодня уточнил помодульное потребление. Подробности - тут:
viewtopic.php?p=245384#p245384
Вот, кстати, как сейчас выглядит отладочный пульт в компе.
Можно управлять с него и аудиоконтроллером (правый нижний угол):
Show


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 03 фев 2013, 00:03 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 21:48
Сообщения: 3765
Откуда: Звенигород
SWG, Вы в детстве космонавтом очень сильно хотели быть?:)

_________________
От Парижа до Находки с водкой лучше, чем без водки!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 03 фев 2013, 00:26 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
PRC писал(а):
SWG, Вы в детстве космонавтом очень сильно хотели быть?:)

Хотелось бы - летчиком, потом - и космонавтом, но я с ранних лет был реалистом, и понимал, что для этого - здоровьем слабоват, а потому знал, что никогда ими не буду.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 04 фев 2013, 01:39 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Сделал еще одну тему - "Датчики робота SWG."
viewtopic.php?f=11&t=13792
Дофига их накопилось, решил описать в одном месте, чтобы потом при ориентировании и навигации было на что ссылаться, а не собирать куски по всему форуму.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 06 фев 2013, 19:47 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2013, 14:51
Сообщения: 119
Вообще полезная машина!
Сейчас друг разрабатывает такую же большую машинку но с другой целью

_________________
Все с детства знают, что то-то и то-то невозможно. Но всегда находится невежда, который этого не знает. Он-то и делает открытие.
(с) Альберт Эйнштейн
Мы делали невозможное, потому что не знали, что это невозможно.
(с) Стив Джобс


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 06 фев 2013, 19:48 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2013, 14:51
Сообщения: 119
Приводы в Алматы купил? Не подскажешь где?

_________________
Все с детства знают, что то-то и то-то невозможно. Но всегда находится невежда, который этого не знает. Он-то и делает открытие.
(с) Альберт Эйнштейн
Мы делали невозможное, потому что не знали, что это невозможно.
(с) Стив Джобс


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 06 фев 2013, 21:06 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
aNurzhanov писал(а):
Приводы в Алматы купил? Не подскажешь где?

В Тастаке в новом 3х этажном павильоне, что на старой площадке со стороны Комсомольской, на 2 этаже, за лестницей, что со стороны двора, в стеклянной комнатушке сидит иужик (иногда - баба), у которого полно всякого хлама. Советские микросхемы и детали, старые приборы, куски от разобранной вояками аппаратуры, - конденсаторы переменной емкости с радиостанций, всякие моторчики с редукторами... Я много у него железа набрал. В том числе часто бывают движки ДПМ-20, ДПМ-25, ДПМ-30, со всякими редукторами. В хорошем состоянии (техника военная, ресурс у них большой). Всякие эти редукторы выгодно брать не только из за шестеренок и движков, но и из за массы мелких подшипников в них. Например, один из редукторов с движком ДПМ-20, слегка переделав, я использовал в приводе поворота башни, (писал уже тут, и фотки есть), вместо поставленного сначала шаговика. При потреблении на порядок меньше (всего миллиампер 50-60) он вертит башню с нужной мне скоростью, с большим запасом по усилию, и почти бесшумно.

Конечно, наиболее интересные вещи у него долго не лежат, как повезет. Но если бывать регулярно, что-то да перепадет. Цены у него невысокие - от 300 до 1500 тенге. В зависимости от мощности движка и возможности куда - то эту железку использовать...

Как - то с год назад я взял у них что-то типа 2х координатного джойстика, с отличными прецизионными проволочными переменными резисторами, с углом поворота 360 градусов. Можно - как джойстик для управления использовать, можно - вытащить переменники и как датчики угла поворота, например, на ту же башню прикрутить... Как раз об этом думаю.

Можно этому мужику и заказывать что-нибудь конкретное. У него постоянная связь с вояками, они из списанного хлама что угодно наковыряют, если будет возможность продать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 06 фев 2013, 21:21 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2013, 14:51
Сообщения: 119
SWG
Спасибо большое!
Я обязательно загляну на выходных в данный магазин =)
Тоже подумываю собрать один интересный проект, основные критерий данного проекта, это очень мощные движки... которые смогу перевозить объекты как минимум 50-70кг, 10-20кг передвигать (т. е. таскать по полу)
Конечно я понимаю что нужно очень многое учесть, в котором я ещё не совсем разобрался, но считаю пару 1000 листов страниц грубо говоря будет достаточно для того что бы следовать дальше.

_________________
Все с детства знают, что то-то и то-то невозможно. Но всегда находится невежда, который этого не знает. Он-то и делает открытие.
(с) Альберт Эйнштейн
Мы делали невозможное, потому что не знали, что это невозможно.
(с) Стив Джобс


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 11 фев 2013, 23:14 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Сегодня, наконец, дошли руки проверить платки блютус-RS232, что купил недавно у моделистов. Аналогичные USB-RS232 давно уже проверил, все нормально...

С блютусными - тоже, в общем-то, все без особых проблем. Сначала подключился к нему со стороны RS232 (используя отладочный пульт робота, там у меня типа терминала встроено, с гибкими настройками). По умолчанию скорость оказалась не как идет с завода (9600), а как и пишут на модельных форумах, - уже 115200 бод, как и в контроллерах мультикоптеров, с которыми эти платки в основном и используют для общения с компом при настройке параметров контроллера.

На AT выдал сразу OK, как и положено. Остальные команды - тоже проходят четко, без проблем. Показ версии прошивки, установка имени и пароля, смена скорости, и все прочее.

Проинсталлировал на комп программку, что шла со стандартной блютузовской "затычкой" на USB. Воткнул "свисток" (для пробы купил самый дешевый, на 10 метров). Четко опознался системой, появились порты. Подал питание на платку, - опозналась, выскочила программка, спросила пароль для платки, чтобы в дальнейшем ее знать. Ввел пароль, - соединилась.
Встала на COM-9. На пульте робота его увидел. Завернул прием на передачу, даю команды - нормально, на прием все приходит...

Подключил эту платку к контроллеру бамперов - собираюсь там немного программу доработать. Тут вышел небольшой облом. Стабилизатор на бамперах у меня слабенький, всего до 150 мА, из них на 30 мА - уже загружен контроллерами и датчиками. Пиковое даже больше, - датчики включаются на короткое время, а 30 мА - это среднее потребление.

Платка блютуса при попытке установления соединения после включения видно включает передатчик на максимум мощности, и стабилизатор отключается. Смотрю - платка мигает, а соединиться не может... Потом я его на ЦК прицеплю, вместо шнурка для отладки. Там стабилизатор помощнее, - импульсный, до 600-700мА, а загружен обычно мА на 60.

А бамперы придется с другой платкой пока отлаживать, через USB. Или - шнурок на нормальный COM порт компа. Оба варианта проверены, работают нормально.
Можно и через блютусовскую платку, но тогда придется ей +5v откуда-нибудь с другого модуля брать, где запас по питанию больше. Например, с ЦК или башни, там импульсные на MC34063 стоят.

Собственно, мне эти платки еще для проверки самого контроллера мультикоптера нужны.
Там 2 порта RS232. Один - включается через переходник RS232-USB, с USB идет питание, и смена прошивки. Второй же порт - через RS232-блютус связан с программой в компе, которая показывает все настройки контроллера, и состояния всех его датчиков, которые контроллер непрерывно шлет этой программе, когда с ней соединен. Это - гироскопы, акселерометры, компас, барометр.

С той программы меняются и настройки. Например, чувствительность и точность отслеживания изменений показаний датчиков, и всякое прочее.

Я в первую очередь хочу определить формат передаваемых данных. Терминалом я просто вижу там большие портянки передаваемых символов. Надо определить, что из них чему соответствует. Тогда я мог бы просто целиком подключить без переделки этот контроллер к роботу, и считывать в ЦК показания всех этих датчиков. Плюс к тому - еще к контроллеру мультикоптера подключается по I2C - навигационный контроллер, к навигационному по RS23 -модуль GPS (писал уже о них). Можно через порт RS232 контроллера мультикоптера иметь доступ и к этим модулям.

На будущее - возможно, заменю программу контроллера мультикоптера, оставив там только работу с датчиками, и добавив взаимодействие с моим ЦК. Ну, а на первое время - хотя бы читать уже готовое...

Под это дело - заведу потом тему по навигации своего робота. Когда уже будет, что об этом написать более конкретное.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 03 мар 2013, 22:06 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:17
Сообщения: 2236
Откуда: Krasnoyarsk
SWG, что-то не могу найти схему головного модуля там где у тебя работа с аккумулятором идёт. Хочу посмотреть как ты напряжение мерил на аккумуляторе. На резистивных делителях же?

_________________
У кошки четыре ноги: вход (in), выход (out), земля (gnd) и питание (vcc). А хвост для беспроводной передачи данных.
http://www.orcinus.ru (null)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 04 мар 2013, 10:55 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Orcinus Orca писал(а):
SWG, что-то не могу найти схему головного модуля там где у тебя работа с аккумулятором идёт. Хочу посмотреть как ты напряжение мерил на аккумуляторе. На резистивных делителях же?

В ходовом контроллере было сделано. Потом - в центральном тоже.
В ходовом - за опору принято напряжение питания контроллера (стабилизатор LM2931 5v держит достаточно точно).
Напряжение батареи делится в 3 раза, что дает шкалу 15v.
Настройка проста. Подключаем к батарее мультиметр, и крутим подстроечник делителя (многооборотный) R2, пока выдаваемые показания не совпадут с измеренными мультиметром.
Предварительно - можно выставить на движке подстроечника 1/3 напряжения батареи.

Программа - тоже предельно проста. На комп выдаются 3х значные значения, запятая после 2 знака подставляется программой пульта в компе. Например, 12,7v будет выдано в комп как U127.
Show


Схема ходового контроллера (и куча комментов) была на сайте в одной из тем о моем роботе:
Робот на контроллере PIC от SWG:
http://easyelectronics.ru/robot-na-kont ... t-swg.html
Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 2:
http://easyelectronics.ru/robot-na-kont ... ast-2.html
Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 3:
http://easyelectronics.ru/robot-na-kont ... ast-3.html
Show

Там я сначала немного пролетел со входом АЦП, (на порту А4 нет входа АЦП, AN4 - на порту А5!), пришлось потом поставить перемычку на плате между портами A4 и A5. А4 можно было обрезать, но программа уже отлажена, он не мешает, тем более что оба - А4 и А5 - настроены входами, и А4 нигде в программе не используется. Как и А5. (SPI сделан мастером без использования A5-SS).

В ЦК - опора сделана на TL431. Напряжение батареи также подано на АЦП через делитель R32,R34.
viewtopic.php?p=147292#p147292
Там еще есть схемка на компараторе LM311, которая контролирует нижний предел напряжения батареи. Ее выход заведен на прерывание.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 05 мар 2013, 09:36 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:17
Сообщения: 2236
Откуда: Krasnoyarsk
Спасибо. Вспомнил, что искал. Я искал тот кусок который отвечает за информирование мозгов о предельном состоянии аккумулятора. У тебя это не опросами сделано, а через прерывание.

_________________
У кошки четыре ноги: вход (in), выход (out), земля (gnd) и питание (vcc). А хвост для беспроводной передачи данных.
http://www.orcinus.ru (null)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 05 мар 2013, 09:56 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 03 мар 2013, 11:01
Сообщения: 192
SWG писал(а):
Горнист писал(а):
Да, в плате чувствуется некая монументальность. Неоклассицизм.
Ну, тут я немножко переборщил. Обычно я сигнальные дорожки делаю 0,8 - 1мм, а тут задал аж 1,5. Уже на готовой плате обратил внимание. В последнее время зрение садится, работаю в очках +2,5, а с ними пропадает глазомер и чувство пропорций...
И на плате есть несколько разрывов шин питания и земли, с переходом на другую сторону, чего я очень не люблю, пришлось компенсировать большими площадями этих шин наверху и дублированием точек связи между ними.
Ну и после удаления некоторых кусков схемы, заложенных ранее, появилось много свободного места, а уменьшать размер платы не стал.
Цитата:
Кстати, из чего это она, такая тёмная? Или крашеная?
Обычная зеленка. Правда, промочил от души, хоть и смываю потом тщательно, пока мыльная пена не перестанет окрашиваться. В натуре она просто темно- зеленая, но фотоаппарат из за большого контраста с зеркальной фольгой делает ее почти черной.
Цитата:
И конденсатор 10мк на сброс - не слишком ли много? Может, лучше супервизор было бы влепить?
Нормально. У меня же емкость на +5в после стабилизатора на плате 1000мкф х 6,3v. Хоть ток преобразователя до 700мА, мгновенно он ее не зарядит. А вообще PICи на медленное нарастание напряжения на сбросе реагируют без проблем, там вроде триггер Шмитта на входе. Вот правда я обычно еще диод на питание для разрядки этой емкости ставлю, а тут забыл, как и кнопку. Но у контроллера PIC16F877a зона рабочего напряжения от 2 до 5, 5v, а при выключении питания кварц уже в рабочем режиме, так что проблем быть не должно. Тем более что внутренний контроль питания я включаю всегда.
Цитата:
а почему используются выводные компоненты? Чисто из-за "наличия в загашнике"?

С ними удобнее работать, а главное - выше надежность. Не раз наблюдал, как лопаются SMD компоненты от деформации платы или механических напряжений после пайки. Да и не вижу смысла мельчить, когда размеры платы позволяют. Как - то несуразно смотрятся детальки в 2-3мм, когда к ним идут дорожки по несколько сантиметров. Все должно быть соразмерно. А дырки для меня - не проблема. Бывало, сверлил раньше и по полторы - две тыщи на плате... Конкретно эту плату просверлил ручной сверлилкой минут за 15. И совпадение сторон получилось почти идеальное (реперы по углам сверлил сверлом 0,3 мм, их сейчас и не видать). Ну и запас навесных деталей накопился приличный, нафига еще дублировать и SMD, если необходимости нет. Да и зрение в последние лет 5 садиться стало, а когда-то глазами сотки ловил.
Паялось все обычным Советским паяльником на 220v 40Wt, которому уже лет 15-20, включенным через небольшой ЛАТР на 2А.


Зрение садится из-за освещения. Если в спектре недостаточно красного цвета, то меланин не вырабатывается. Это проверить просто. На закате, когда солнце коснётся края земли и на него можно смотреть, смотрите на него до полного захода. Результат вас приятно удивит. Обязятельно нужно есть морковь протёртую с нерафинированным подсолнечным маслом. А на столе должна стоять настольная лампочка и её отраженный свет по мощности должен составлять не менее 25% от мощности источника люминисцентного света (экран монитора, "экономичные" лампочки). У меня теперь везде стоят 20 Вт галогенные лампочки в настольных лампах. Год назад с трудом мог передвигаться по городу и шпаклевал стены, проверяя качество пальцами. А теперь вижу каждый пиксел на экране с расстояния 30 см.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Робот SWG - мысли вслух
СообщениеДобавлено: 05 мар 2013, 10:54 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
SVN писал(а):
Зрение садится из-за освещения.

Не только. У меня - уже возрастное. Причем, ночное зрение, например, - по прежнему хорошее. Убедился в прошлом году на рыбалке, когда далеко от города, при полном отсутствии источников света, кроме звезд, по прежнему еще что-то вижу вокруг себя.

Лет до 45 - все нормально было, глазами "сотки ловил", легко отличал, например, провод 0,1 от 0,12, или 0,25 от 0,27мм. Или сверло 1,5мм от 1,6. Годам к 50 уже плоховато стал читать надписи на резисторах МЛТ 0,125, и очень мелкий текст (меньше 1 мм). Годам к 55 уже работал в очках за компом.
Сейчас - очки уже +2,5. В апреле будет 61 год...

Что касается мониторов, я с 84 года, как сделал себе превый комп, года до 90 постоянно использовал телевизоры в качестве дисплеев, да и на работе дисплеи (у ДВК или на ЕС1036, "Корветах") , были не намного лучше. Года с 90-91 - уже использовались более менее нормальные. Но в то время я на зрение еще не жаловался...

Дальнозоркость - обычное явление для мужиков после 40 лет. У женщин проявляется в меньшей степени.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 413 ]  На страницу Пред.  1 ... 12, 13, 14, 15, 16, 17  След.

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB