Easyelectronics.ru

Надо робота зарегистрировать как транспортное средство - с номерами, тех. паспортом и прочим. У вас вроде с угонами строго все. Вот и робота не угонят.

Его не угонят. Его утащат. А это уже не угон, а просто кража, независимо от наличия номеров.
Главное - найти вора, вернее - где находится робот. А вот с этим передаваемые им координаты могут помочь. Правда, дальность радиоканала пока маловата. Придется для этого другие виды связи использовать. Но пока он дома, ему это не грозит.

2 SWG
GSM/GPRS как вариант вида связи. Вор наверняка не будет во время кражи запихивать робота в заземленный экранирующий кейс. Так же маловероятно, что вор будет юзать глушилку мобилы :-)

Я подумывал об этом. Но не все сразу.
Пока более приоритетные задачи - собрать, наконец, все в кучу, связать конструктивно и программно в единое целое, и заняться вопросами навигации.

Параллельно - организация интеллекта в целом, разработка поведенческих моделей для типичных ситуаций. Обеспечение самосохранения и жизнедеятельности (самостоятельный контроль питания и подзаряд по необходимости, с самостоятельным поиском базы - кормушки, обнаружение опасностей и соответствующие им действия), формирование и выполнение приоритетного списка фоновых задач...

Чем больше накоплено уже готовых и отлаженных функций нижнего уровня, тем проще решать следующие задачи, просто вызывая те или иные готовые куски в определенной последовательности. Соответственно расширяются и возможности.

Чем дальше в лес - тем толще партизаны.

Попробовал сейчас предложенную программку - TrimbleStudio.exe.
Действительно, программка проста, бесплатна, удобна, интуитивно понятна, инсталляции не требует. Всего один файл. Запускаешь, и пользуешься.

Пошло все с ходу. Положил GPS модуль на монитор (трубочный SAMSUNG 21"), чтоб под руками не мешался. До окна - еще с метр, а шнурки короткие, надставлять - лень...

На удивление, спутников дофига и больше. Редко в окошке программы теряется прием больше, чем с 1-2 из всех, что туда влазят. Вот общий вид окна с программой:

Карта достаточно точная, хотя мелких переулков на ней нет, а мое местоположение сдвинуто вдоль улицы метров на 100.

Есть вариант с рельефом (хорошо видно, что я живу на краю города, через квартал от меня уже начинаются горы):

Есть еще "спутниковый" вариант. На нем даже дома помечены, хотя переулков мелких все-таки нет:

Точка расположения заметно гуляет, метра на четыре с лишним. Так что для комнатного робота такой навигатор мало что дает. Да и на улице - врет на целый квартал...


В общем, игрушка занятная. Тем более, что стоит меньше 30 баксов, и полностью автономна. Лови с нее данные, раскодируй, и пользуйся...

Для накопления статистики снова часов с 11 включил GPS.
В зоне видимости постоянно 12-14 спутников, одновременно используется из них обычно 8-10. Местоположение гуляет в пределах чуть ли не 10 метров.

Что интересно, гуляет и высота, и довольно сильно. Если ночью показывало порядка 840м, то днем иногда бывает и 740, и больше 800...

Вот на всякий случай свежая картинка:

Надо бы разобраться с навигационным модулем. В первую очередь - с протоколом его обмена по I2C с основным контроллером мультикоптера. Какие команды получает, что выдает.
Тогда можно будет на первое время не заморачиваться с обработкой данных непосредственно с GPS, а подключить его через навигационный по I2C к ЦК, и брать уже обработанные данные. Держать модуль GPS непосредственно на шине межконтроллерного обмена можно, но что-то не хочется... Не так часто он будет нужен. Тем более если уже есть готовая платка навигационного, которая уже делает черновую обработку поступающих данных. Можно его программу доработать, а на первое время - может, и так сойдет.

Пока важнее задействовать датчики, что на плате контроллера мультикоптера - акселерометр, компас, гироскоп, барометр...

Для целей навигации у меня пока главная проблема - точная привязка курсового угла. Если смещение по Х и Y можно отслеживать одометрами и корректировать по стенам и препятствиям, то с углами сложнее. Неизбежно накопление ошибки курсового угла. Для ее коррекции неплохо было бы иметь привязку к какому - нибудь абсолютному направлению, например, по магнитному меридиану. Даже гироскоп, из за неизбежного дрейфа, пригоден только для отслеживания относительных изменений угла, за сравнительно небольшие промежутки времени. Как и акселерометр. Но и у магнитного компаса - свои проблемы. В первую очередь, влияние железа и магнитных полей самого робота... Все это еще предстоит проверить.

Дополнительно также продумывались варианты по пеленгу расположенных в доме маячков (УЗ, ИК), а также городских теле или радио станций. У всех методов - свои плюсы и минусы...

Но чем больше разных датчиков и вариантов определения перемещений и углов, тем больше возможностей по их взаимному контролю и учету разных влияний. В общем, есть над чем подумать...

вариации в зависимости от времени суток скорее всего связаны с атмосферными явлениями(забыл как называется, тот эфект, когда ночью радио-связь улучшается). По идее еще и от температуры зависеть должно. Можно кстати наверное попытаться учесть программно..

Да нет, оно даже за 5 минут может высоту метров на 40 поменять. Сейчас например 760 показывает. При каждом отсчете меняется, то на метр - два, а то и сразу метров на 30.
Возможно, зависит от угловой высоты используемых спутников над горизонтом.

Если местоположение смещается сравнительно плавно, небольшими приращениями, и какое - то время по определенному направлению, то высота - без какой - то определенной закономерности... И по абсолютному значению - больше, чем горизонтальное смещение.
Но для наземного робота - высота не особо нужна. А на квадрокоптерах сейчас пишут, что по барометру удается высоту в пределах +-20-30 см держать. По GPS же возврат в точку старта обычно с разбросом в среднем метра на 3.

Вот абсолютное смещение моего положения на карте - это сравнительно стабильно.
Постоянно где-то примерно метров 100, в одну и ту же сторону. Это пожалуй можно учесть и скорректировать. Время от времени проверяя привязку по постоянной точке (например положению собственного дома на карте). Мелкие же флуктуации положения носят псевдослучайный характер, перемещаясь по некоторым траекториям в пределах небольшой сравнительно области, 5-10м. Которая на карте почти не смещается.

Фильтровать данные можно. Резкие и крупные по амплитуде выбросы хорошо убираются медианным фильтром. Принцип очень прост. Например: выброс возникает в среднем один раз за 10 отсчетов. К примеру все отсчеты колеблются +-1, а один из них вдруг рванул до 100. Если просто усреднить десять отсчетов, то получим результат около 50 - это не айс. А медианная фильтрация даст айс :-) Делаем так: берем эти 10 отсчетов, сортируем (не важно, по возрастанию, или по убыванию) и берем 5-ый элемент (то есть элемент из середины) - и это будет медиана. Пробежавшись так по всему массиву данных (обрабатывая каждые 10 отсчетов), наберем массив усреднений, но уже без учета выбросов.

Важная фишка тут в том, что если выбросы частые и длительные по времени (то есть отсчетов с "нормальными" данными заведомо меньше, чем с данными выбросов) - то такой метод уже даст неправильный результат.

Разобрался с картой. Никакого смещения нет, все правильно. И переулки возле меня на месте. Просто они, сволочи, название одной из улиц на пару кварталов сдвинули. Что и ввело меня в заблуждение, - она не возле меня, а на пару улиц ниже... С учетом этого, погрешность что на карте, что на позиции, получается одинаковая. Несколько метров.

Если смотреть по спутниковой фотографии максимального разрешения (с масштабом 10м), где крыша моего дома занимает на экране сантиметров 5, (даже чердачное окно видать), то смещение показываемой точки от истинного положения GPS модуля сейчас несколько метров. Что в пределах долговременного разброса показаний. Так что в случае кражи робота, дом похитителя определить можно (если, конечно, все в это время будет работать, и не выйдет за пределы связи по радиоканалу или еще чего).

И даже железная крыша моего дома не влияет, чего я опасался. Уверенно видит в доме от 10-11 до 14 спутников, из них стабильно держит связь не меньше чем с 7-8, и до 10-11штук.

Решил выделить отдельную тему по питанию моего робота:
viewtopic.php?f=11&t=13336

Там есть над чем подумать. Как всегда, вариантов - куча.

Аналогично, в ближайшее время думаю сделать тему по навигации моего робота. Тоже над этим думаю, а теперь и куча датчиков появилась, которые раньше были мне недоступны.

Сегодня уточнил помодульное потребление. Подробности - тут:
viewtopic.php?p=245384#p245384
Вот, кстати, как сейчас выглядит отладочный пульт в компе.
Можно управлять с него и аудиоконтроллером (правый нижний угол):

SWG, Вы в детстве космонавтом очень сильно хотели быть?:)

Хотелось бы - летчиком, потом - и космонавтом, но я с ранних лет был реалистом, и понимал, что для этого - здоровьем слабоват, а потому знал, что никогда ими не буду.

Сделал еще одну тему - "Датчики робота SWG."
viewtopic.php?f=11&t=13792
Дофига их накопилось, решил описать в одном месте, чтобы потом при ориентировании и навигации было на что ссылаться, а не собирать куски по всему форуму.

Вообще полезная машина!
Сейчас друг разрабатывает такую же большую машинку но с другой целью

Приводы в Алматы купил? Не подскажешь где?

В Тастаке в новом 3х этажном павильоне, что на старой площадке со стороны Комсомольской, на 2 этаже, за лестницей, что со стороны двора, в стеклянной комнатушке сидит иужик (иногда - баба), у которого полно всякого хлама. Советские микросхемы и детали, старые приборы, куски от разобранной вояками аппаратуры, - конденсаторы переменной емкости с радиостанций, всякие моторчики с редукторами... Я много у него железа набрал. В том числе часто бывают движки ДПМ-20, ДПМ-25, ДПМ-30, со всякими редукторами. В хорошем состоянии (техника военная, ресурс у них большой). Всякие эти редукторы выгодно брать не только из за шестеренок и движков, но и из за массы мелких подшипников в них. Например, один из редукторов с движком ДПМ-20, слегка переделав, я использовал в приводе поворота башни, (писал уже тут, и фотки есть), вместо поставленного сначала шаговика. При потреблении на порядок меньше (всего миллиампер 50-60) он вертит башню с нужной мне скоростью, с большим запасом по усилию, и почти бесшумно.

Конечно, наиболее интересные вещи у него долго не лежат, как повезет. Но если бывать регулярно, что-то да перепадет. Цены у него невысокие - от 300 до 1500 тенге. В зависимости от мощности движка и возможности куда - то эту железку использовать...

Как - то с год назад я взял у них что-то типа 2х координатного джойстика, с отличными прецизионными проволочными переменными резисторами, с углом поворота 360 градусов. Можно - как джойстик для управления использовать, можно - вытащить переменники и как датчики угла поворота, например, на ту же башню прикрутить... Как раз об этом думаю.

Можно этому мужику и заказывать что-нибудь конкретное. У него постоянная связь с вояками, они из списанного хлама что угодно наковыряют, если будет возможность продать.

SWG
Спасибо большое!
Я обязательно загляну на выходных в данный магазин =)
Тоже подумываю собрать один интересный проект, основные критерий данного проекта, это очень мощные движки... которые смогу перевозить объекты как минимум 50-70кг, 10-20кг передвигать (т. е. таскать по полу)
Конечно я понимаю что нужно очень многое учесть, в котором я ещё не совсем разобрался, но считаю пару 1000 листов страниц грубо говоря будет достаточно для того что бы следовать дальше.

Сегодня, наконец, дошли руки проверить платки блютус-RS232, что купил недавно у моделистов. Аналогичные USB-RS232 давно уже проверил, все нормально...

С блютусными - тоже, в общем-то, все без особых проблем. Сначала подключился к нему со стороны RS232 (используя отладочный пульт робота, там у меня типа терминала встроено, с гибкими настройками). По умолчанию скорость оказалась не как идет с завода (9600), а как и пишут на модельных форумах, - уже 115200 бод, как и в контроллерах мультикоптеров, с которыми эти платки в основном и используют для общения с компом при настройке параметров контроллера.

На AT выдал сразу OK, как и положено. Остальные команды - тоже проходят четко, без проблем. Показ версии прошивки, установка имени и пароля, смена скорости, и все прочее.

Проинсталлировал на комп программку, что шла со стандартной блютузовской "затычкой" на USB. Воткнул "свисток" (для пробы купил самый дешевый, на 10 метров). Четко опознался системой, появились порты. Подал питание на платку, - опозналась, выскочила программка, спросила пароль для платки, чтобы в дальнейшем ее знать. Ввел пароль, - соединилась.
Встала на COM-9. На пульте робота его увидел. Завернул прием на передачу, даю команды - нормально, на прием все приходит...

Подключил эту платку к контроллеру бамперов - собираюсь там немного программу доработать. Тут вышел небольшой облом. Стабилизатор на бамперах у меня слабенький, всего до 150 мА, из них на 30 мА - уже загружен контроллерами и датчиками. Пиковое даже больше, - датчики включаются на короткое время, а 30 мА - это среднее потребление.

Платка блютуса при попытке установления соединения после включения видно включает передатчик на максимум мощности, и стабилизатор отключается. Смотрю - платка мигает, а соединиться не может... Потом я его на ЦК прицеплю, вместо шнурка для отладки. Там стабилизатор помощнее, - импульсный, до 600-700мА, а загружен обычно мА на 60.

А бамперы придется с другой платкой пока отлаживать, через USB. Или - шнурок на нормальный COM порт компа. Оба варианта проверены, работают нормально.
Можно и через блютусовскую платку, но тогда придется ей +5v откуда-нибудь с другого модуля брать, где запас по питанию больше. Например, с ЦК или башни, там импульсные на MC34063 стоят.

Собственно, мне эти платки еще для проверки самого контроллера мультикоптера нужны.
Там 2 порта RS232. Один - включается через переходник RS232-USB, с USB идет питание, и смена прошивки. Второй же порт - через RS232-блютус связан с программой в компе, которая показывает все настройки контроллера, и состояния всех его датчиков, которые контроллер непрерывно шлет этой программе, когда с ней соединен. Это - гироскопы, акселерометры, компас, барометр.

С той программы меняются и настройки. Например, чувствительность и точность отслеживания изменений показаний датчиков, и всякое прочее.

Я в первую очередь хочу определить формат передаваемых данных. Терминалом я просто вижу там большие портянки передаваемых символов. Надо определить, что из них чему соответствует. Тогда я мог бы просто целиком подключить без переделки этот контроллер к роботу, и считывать в ЦК показания всех этих датчиков. Плюс к тому - еще к контроллеру мультикоптера подключается по I2C - навигационный контроллер, к навигационному по RS23 -модуль GPS (писал уже о них). Можно через порт RS232 контроллера мультикоптера иметь доступ и к этим модулям.

На будущее - возможно, заменю программу контроллера мультикоптера, оставив там только работу с датчиками, и добавив взаимодействие с моим ЦК. Ну, а на первое время - хотя бы читать уже готовое...

Под это дело - заведу потом тему по навигации своего робота. Когда уже будет, что об этом написать более конкретное.

SWG, что-то не могу найти схему головного модуля там где у тебя работа с аккумулятором идёт. Хочу посмотреть как ты напряжение мерил на аккумуляторе. На резистивных делителях же?

В ходовом контроллере было сделано. Потом - в центральном тоже.
В ходовом - за опору принято напряжение питания контроллера (стабилизатор LM2931 5v держит достаточно точно).
Напряжение батареи делится в 3 раза, что дает шкалу 15v.
Настройка проста. Подключаем к батарее мультиметр, и крутим подстроечник делителя (многооборотный) R2, пока выдаваемые показания не совпадут с измеренными мультиметром.
Предварительно - можно выставить на движке подстроечника 1/3 напряжения батареи.

Программа - тоже предельно проста. На комп выдаются 3х значные значения, запятая после 2 знака подставляется программой пульта в компе. Например, 12,7v будет выдано в комп как U127.


Схема ходового контроллера (и куча комментов) была на сайте в одной из тем о моем роботе:
Робот на контроллере PIC от SWG:
http://easyelectronics.ru/robot-na-kont ... t-swg.html
Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 2:
http://easyelectronics.ru/robot-na-kont ... ast-2.html
Робот на контроллере PIC от SWG. Часть 3:
http://easyelectronics.ru/robot-na-kont ... ast-3.html

Там я сначала немного пролетел со входом АЦП, (на порту А4 нет входа АЦП, AN4 - на порту А5!), пришлось потом поставить перемычку на плате между портами A4 и A5. А4 можно было обрезать, но программа уже отлажена, он не мешает, тем более что оба - А4 и А5 - настроены входами, и А4 нигде в программе не используется. Как и А5. (SPI сделан мастером без использования A5-SS).

В ЦК - опора сделана на TL431. Напряжение батареи также подано на АЦП через делитель R32,R34.
viewtopic.php?p=147292#p147292
Там еще есть схемка на компараторе LM311, которая контролирует нижний предел напряжения батареи. Ее выход заведен на прерывание.

Спасибо. Вспомнил, что искал. Я искал тот кусок который отвечает за информирование мозгов о предельном состоянии аккумулятора. У тебя это не опросами сделано, а через прерывание.

Зрение садится из-за освещения. Если в спектре недостаточно красного цвета, то меланин не вырабатывается. Это проверить просто. На закате, когда солнце коснётся края земли и на него можно смотреть, смотрите на него до полного захода. Результат вас приятно удивит. Обязятельно нужно есть морковь протёртую с нерафинированным подсолнечным маслом. А на столе должна стоять настольная лампочка и её отраженный свет по мощности должен составлять не менее 25% от мощности источника люминисцентного света (экран монитора, "экономичные" лампочки). У меня теперь везде стоят 20 Вт галогенные лампочки в настольных лампах. Год назад с трудом мог передвигаться по городу и шпаклевал стены, проверяя качество пальцами. А теперь вижу каждый пиксел на экране с расстояния 30 см.

Не только. У меня - уже возрастное. Причем, ночное зрение, например, - по прежнему хорошее. Убедился в прошлом году на рыбалке, когда далеко от города, при полном отсутствии источников света, кроме звезд, по прежнему еще что-то вижу вокруг себя.

Лет до 45 - все нормально было, глазами "сотки ловил", легко отличал, например, провод 0,1 от 0,12, или 0,25 от 0,27мм. Или сверло 1,5мм от 1,6. Годам к 50 уже плоховато стал читать надписи на резисторах МЛТ 0,125, и очень мелкий текст (меньше 1 мм). Годам к 55 уже работал в очках за компом.
Сейчас - очки уже +2,5. В апреле будет 61 год...

Что касается мониторов, я с 84 года, как сделал себе превый комп, года до 90 постоянно использовал телевизоры в качестве дисплеев, да и на работе дисплеи (у ДВК или на ЕС1036, "Корветах") , были не намного лучше. Года с 90-91 - уже использовались более менее нормальные. Но в то время я на зрение еще не жаловался...

Дальнозоркость - обычное явление для мужиков после 40 лет. У женщин проявляется в меньшей степени.