Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 11 апр 2021, 00:37

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/5шт. два слоя. $5/5шт. четыре слоя
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 8 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 13 янв 2014, 22:24 
Здравствуйте!

Зарегистрирован: 28 авг 2012, 17:37
Сообщения: 1
Всем привет!
Решил поделиться опытом сборки шасси для робота, может кому пригодится. Однажды, блуждая по ибею, наткнулся на такое вот замечательное шасси. Эксперимента ради заказал 2 штуки (как впоследствии оказалось не зря), через месяц получил и принялся за сборку. В комплекте деревянное основание, комплект колес и звездочек, стальные оси, набор сегментов для сборки гусениц, двухскоростной редуктор, мотор, тумблер (вперед-стоп-назад), батарейный отсек на 2 батарейки АА, набор крепежа.

Качество материалов на хорошем уровне, все собирается легко и без проблем, напильником подгонять ничего не нужно. Главный недостаток, делающий это шасси практически бесполезным - гусеницы имеют общую ось, то есть ни о каком управлении речи не идет. При покупке я подозревал как минимум наличие дифференциала (что не редкость в китайских игрушках) и мысли двигались в сторону сочлененной конструкции из двух шасси.

Итак, встала задача - используя детали двух комплектов, собрать шасси умеющее поворачивать. Поступил следующим образом: на ведущую ось редуктора с одной стороны установил звездочку, а с другой - ведомое колесо.

Изображение

Установил редукторы зеркально на платформу - теперь каждый редуктор будет крутить свою гусеницу. Параллельно предусмотрел регулировку натяжения гусениц.

Изображение

Справа и слева от моторов установил два батарейных отсека, такой типоразмер подошел идеально. Доступ к батарейному отсеку осуществляется сбоку, через гусеницы. На крепежные винты редукторов установил стойки для печатных плат для установки надстройки.

Вот что получилось в итоге:
Изображение

В процессе сборки заменил моторы на аналогичные 5-тивольтовые, на какое напряжение родные моторы неизвестно.

Характеристики шасси:
Редуктор имеет две скорости с соотношениями 203,7:1(Normal speed) и 58,2:1(High speed), скорость определяется вариантом сборки редуктора.
Длина (по гусеницам): 170 мм
Ширина (по гусеницам): 110 мм
Высота (по гусеницам): 58 мм
Высота (по стойкам для плат): 65 мм (сами стойки 35 мм)
Размеры платформы: 155х59х6 мм
Ширина гусениц: 17 мм
Дорожный просвет: 13 мм (по осям опорных катков)
Угол въезда: ~23 градуса
Скорость движения: ~8 см/с (1 м за 12 секунд)(редукторы в режиме Normal speed, 5-тивольтовые моторы, питание 4.5В от блока питания)

Справедливости ради добавлю, что впоследствии на ибее обнаружил двухмоторный редуктор для этого шасси, с раздельным управлением гусеницами, но
а) дозаказывать было лень
б) стоимость этого редуктора была на пару баксов дешевле всего шасси, продавался он отдельно, нужно было покупать шасси с обычным редуктором + двойной редуктор
в) моя конструкция получилась симметричной относительно продольной и поперечно осей, мне кажется это положительно скажется на устойчивости шасси


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 14 янв 2014, 18:09 
Старожил

Зарегистрирован: 29 июл 2010, 08:51
Сообщения: 374
а дальше что? какие мозги будут, или опять тележка с ик бампером?

_________________
Skype: alexander85ru


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 17 янв 2014, 18:02 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 02 окт 2010, 17:18
Сообщения: 263
Откуда: Подольск
Согласен что это тупик, но если человеку уж хочется то почему бы и нет. Хобби должно приносить удовольствие а не пользу


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 17 янв 2014, 20:35 
Старожил

Зарегистрирован: 29 июл 2010, 08:51
Сообщения: 374
добавить энкодеров и уже думать о повороте тележки на заданный угол.

_________________
Skype: alexander85ru


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 22 янв 2014, 23:32 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 17 июн 2013, 14:28
Сообщения: 1240
Откуда: Красноярск
А такое шасси, несколько непарных гусениц штук 6 равномерно расположены под днищем платформы, каждая из которых работает независимо и вдобавок может вниз выдвигаться. еще 2 степени свободы можно добавить в шарнир. Такой робот сможет и шагать и лазить. Каждой гусеницей управляет свой комп, соединенный с другими. Дана команда ползти и сеть гусениц ползет по пересеченной местности.
Несколько типов дальномеров, датчиков на гусеницах и обследование пространства перед собой, создание примитивного трехмерного массива и попытка выстроить его регулируя высоту гусениц и их вращение. Перелезть через кирпич или трубу много труда не составит.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 23 янв 2014, 17:56 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 17 июн 2013, 14:28
Сообщения: 1240
Откуда: Красноярск
Если взять воздушный шар накачать и положить на плоскость, сверху придавить другой плоскостью и водить ими параллельно, шар окажется чем-то вроде гусеницы. Вот только что придумать чтоб он не двигался относительно верхней плоскости-платформы.
Если проткнуть его осью по горизонту и уже вилкой поворачивать он становится похож на обычную гусеницу и весь прикол теряется.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 20 фев 2014, 23:19 
Только пришел

Зарегистрирован: 04 июл 2013, 02:15
Сообщения: 8
Это что - робот инвалид. Уже долгое время нахожусь на вашем форуме и до сих пор не могу найти что то стоящее.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Шасси для робота
СообщениеДобавлено: 21 фев 2014, 16:31 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 фев 2010, 14:42
Сообщения: 1153
Откуда: Лондон
Все просто объясняется - это форум по электронике, а не по роботам. Но уж если очень хочется:
http://www.thingiverse.com/search/page: ... assis&sa=7


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 8 ] 


Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB