Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 25 апр 2018, 15:55

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Платы прототипов всего за 2$ c бесплатной доставкой (при первом заказе)
    • 10 PCBs за $2 для 2 слоев, $15 для 4 слойной, $74 для 6 слойной платы.
    • Крупнейший китайский производитель прототипных плат. 290000+ клиентов & 8000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин радиодеталей.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 17 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 25 окт 2016, 22:07 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 15 авг 2016, 08:50
Сообщения: 95
робот на 4 колесах, размером с две табуретки. как реализовать руление передними колесами? сделать тяги, колеса подвесить в независимом положении и сам контрольный узел на основе шаговика или сервы?просто робот чуть большой, то и серва должна быть не слабая.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 25 окт 2016, 22:12 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 4204
Глупый вопрос - а рулежка действительно нужна? Может достаточно адекватного управления всеми 4 моторами? (Про потерю мощности - это понятно)
Вопрос глупый, тапком не кидаться! ))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 25 окт 2016, 22:25 
Только пришел

Зарегистрирован: 31 окт 2013, 12:55
Сообщения: 16
Вспомните тачки в супермаркетах.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re:
СообщениеДобавлено: 25 окт 2016, 22:48 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 авг 2010, 12:10
Сообщения: 1022
Откуда: Ижевск
chel писал(а):
Вспомните тачки в супермаркетах.

кстати, а почему не делают ведущие колёса у роботов на неуправлемых вертикальных осях как у пресловутой тележки.

Мне кажется, если и непривычно и сложно будет программировать движение такого робота, зато это будет как минимум ржачно.

_________________
Жизнь - повидло)))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 25 окт 2016, 22:53 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 4204
" почему не делают ведущие колёса у роботов на неуправлемых вертикальных осях как у пресловутой тележки"
Мотор _тянет_, а тележку _тащат_. Разное место приложение силы.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 25 окт 2016, 23:41 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 авг 2010, 12:10
Сообщения: 1022
Откуда: Ижевск
На секунду мелькнула было идея про то, что таким образом можно разностью моментов на колёсах управлять по принципу танка, но исключить износ колёс от постоянного проскальзывания. Потом стало вполне очевидно, что нельзя, да и не делает так никто.

_________________
Жизнь - повидло)))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 00:37 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 мар 2015, 04:10
Сообщения: 1475
Откуда: Харьков
>>да и не делает так никто.
сигвеи и прочие там ховерборды управляются именно так, осталось только прилепить 2 колеса, которые будут катиться за ними. Делать их вращающимися вокруг вертикальной оси необязательно.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 00:58 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 авг 2010, 12:10
Сообщения: 1022
Откуда: Ижевск
Я говорил о 4 мотор-колесах, не закреплённых жёстко.

_________________
Жизнь - повидло)))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 12:13 
Старожил

Зарегистрирован: 19 фев 2015, 17:37
Сообщения: 1146
Откуда: void
Данных для подробного ответа маловато, тут хотя бы фоточку и примерное описание того, как робот дожен работать и что от него требуется. Но вообще при таких размерах жестко крепить четыре колеса к корпусу и поворачивать робота вращением колес в разные стороны уже не выйдет. То есть выйдет конечно, но из-за проскальзывания точно ориентировать его на заданный угол будет трудно (причем проскальзывание будет разным на разных поверхностях). Самый простой способ - оставить только два колеса по бокам, а спереди и сзади поставить роликовые колеса, как на упомянутых тележках из супермаркета. Более правильное решение - сразу смотреть в сторону omni wheels или meccanum wheels (всенаправленных колес), такие сейчас много кем производятся, как раз для робототехники.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 12:18 
Старожил

Зарегистрирован: 17 сен 2013, 13:53
Сообщения: 3023
Кто нить в курсе как рулевое управление на К-700 было сделано?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 12:25 
Старожил

Зарегистрирован: 19 фев 2015, 17:37
Сообщения: 1146
Откуда: void
Ломанная полурама? Но опять же, применительно к роботу это потребует мощной сервы, или городить собственный редуктор с неизвестно каким люфтом. Кстати, забыл добавить, можно еще натянуть на 4 колеса гусеницы и поворачивать как на танке.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 12:35 
Старожил

Зарегистрирован: 17 сен 2013, 13:53
Сообщения: 3023
Faberge писал(а):
Ломанная полурама? Но опять же, применительно к роботу это потребует мощной сервы, или городить собственный редуктор с неизвестно каким люфтом. Кстати, забыл добавить, можно еще натянуть на 4 колеса гусеницы и поворачивать как на танке.


Для мощного робота может на гидравлику надо смотреть, будет компактнее.
А гусеницу на пару колес натягивать не есть гут, износ тот же, только морока с гусеницами еще.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 12:47 
Старожил

Зарегистрирован: 19 фев 2015, 17:37
Сообщения: 1146
Откуда: void
Ну тоже вариант, но и с гидравликой не все так просто: нужно где-то разместить компрессор, резервуар, следить за давлением в системе. А с гусеницами износ должен быть меньше - материал для гусениц можно подобрать более прочный, а для колес будет отсутствовать износ при поперечном смещении по поверхности. Но все это очень условные рассуждения, если не знать, какой именно робот подразумевается.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 12:50 
Старожил

Зарегистрирован: 17 сен 2013, 13:53
Сообщения: 3023
Faberge писал(а):
Ну тоже вариант, но и с гидравликой не все так просто: нужно где-то разместить компрессор, резервуар, следить за давлением в системе. А с гусеницами износ должен быть меньше - материал для гусениц можно подобрать более прочный, а для колес будет отсутствовать износ при поперечном смещении по поверхности.



У когото читал про конструирование танкеток Голиаф, там конструктив близок к двутабуреточному роботу по размеру.
Так проблемы были с гусеницами, то рвуться, то слетают.
А насчет гидравлики, при увеличении размера и использовании гидравлики не только в рулевом механизме, гидравлика дает немало бонусов.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 16:26 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 фев 2013, 00:58
Сообщения: 2723
Откуда: Тольятти
Лучше обращать внимание, как перемещаются животные и насекомые. Даже если конкретное решение является локальным максимумом, все равно это по эффективности в десятки раз превосходит всё, что создано глупым человеческим мозгом. А если еще и на управление нанотехнологиями поставить человека, который займется нанотехнологиями, то можно приблизить движители к 100% эффективности, как например, молекулярные движители у простейших микроорганизмов.

ЗЫ. У техники даже есть огромное преимущество перед животным миром - у них нет и не может быть колеса, т.к. невозможно подвести питание к подвижной части. В технике это возможно.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 26 окт 2016, 17:05 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 авг 2010, 12:10
Сообщения: 1022
Откуда: Ижевск
iev91 писал(а):
ЗЫ. У техники даже есть огромное преимущество перед животным миром - у них нет и не может быть колеса, т.к. невозможно подвести питание к подвижной части. В технике это возможно.


насекомые, кстати, вполне себе используют и гребные винты и зубчатые передачи и паровые пушки)

Бортовой поворот можно сделать, даже без гусениц сойдет, главное базу сделать меньше колеи. В промышленной технике часто используют: погрузчик МКСМ-800 например, Алексей Гарагашьян для своего любимого вездехода использовал. Не такой уж и быстрый износ у колёс, особенно если основное покрытие - грунт. На полу и на асфальте будет чертить резиной, ковёр будет на колёса наматывать.

Ломающаяся рама лучше. Шаговый двигатель с редуктором на рулевое, да и не нужна никакая гидравлика, кроме того, имея 4 полностью управляемых мотор-колеса можно сильно снизить нагрузку на рулевой редуктор, если совсем не исключить.
Для преодоления пересечённой местности имеет смысл сделать вторую степень свободы в шарнире полурам, а если ещё и туда редуктор поставить, то можно будет залазить на препятствия больше половины диаметра колеса

_________________
Жизнь - повидло)))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как лучше организовать рулевой механизм робота
СообщениеДобавлено: 27 дек 2016, 04:46 
Старожил

Зарегистрирован: 18 июл 2016, 21:17
Сообщения: 701
Я тестил небольшую простейшую платформочку с 4-мя жестко закрепленными колесами и при 4-х ведущих она забиралась на препятствия выше 1/2 колеса.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 17 ] 

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB