Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 20 янв 2018, 23:40

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Платы прототипов всего за 2$ c бесплатной доставкой (при первом заказе)
    • 10 PCBs за $2 для 2 слоев, $15 для 4 слойной, $74 для 6 слойной платы.
    • Крупнейший китайский производитель прототипных плат. 290000+ клиентов & 8000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин радиодеталей.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 17 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 02 авг 2017, 11:34 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 фев 2010, 00:54
Сообщения: 195
Откуда: Беларусь г.Витебск
Всем привет!
Впервые столкнулся с использованием драйвера мотора, поэтому не знаю всех тонкостей. Есть два мотора постоянного тока, ток потребления небольшой - 55 мА, при напряжении питания 12 В. Управляет драйвером STM32F103C8T6, в управлении ничего сложного нет. Но возник один вопрос - как правильно останавливать моторы? Я, так понимаю, нужно свести инерцию к минимуму, она там небольшая, но все же думаю присутствует. Так вот какой из режимов останова использовать Short brake или Stop, и в чем их принципиальное различие? В устройстве данные моторы должны вращаться по часовой стрелке и против в течении какого промежутка времени, для обоих режимов эти промежутки одинаковы Т.е., по идее, при повороте мотора по часовой стрелке на какой то угол в течении, например, 500 мс, при его повороте против часовой стрелки, он должен повернуться на тот же угол, за то же время, и вернуться в точку старта. Но Как показала практика, это не всегда так. При многократных поворотах мотора туда-сюда, накапливается ошибка, если можно так выразиться, т.е. по началу мотор возвращается в точку старта, но уже спустя 10 таких повторений видно, что положение шестеренок относительно старта смещается, и дальше больше. Возможно это связано с режимом останова двигателя, я использую просто режим Stop. Но возможно я принципиально что-то не так делаю. Дело в том, что в этом проекте я впервые решил использовать RTOS, решил, так сказать, посмотреть что это такое и с чем его едят :). Так вот время работы моторов я устанавливаю тупо через задержку - osDelay(isTimeWork), возможно это неправильно, но судя по осциллограммам, временные отрезки формируются точно. В общем надеюсь на Ваши советы.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 02 авг 2017, 16:26 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 авг 2010, 12:10
Сообщения: 995
Откуда: Ижевск
Если нужна точность и повторяемость движений, то используйте либо концевые выключатели, либо инкрементные энкодеры для получения обратной связи. С режимами торможения сильно лучше не станет, не мучайтесь.

Short brake. я предполагаю, что это режим при котором обмотка коллекторного двигателя замыкается накоротко одновременным открытием или двух верхних или двух нижних ключей Н-моста. Мощность торможения выделяется на обмотке двигателя. Стоп - это прекращение подачи питания и торможение за счет механического трения.

_________________
Жизнь - повидло)))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 02 авг 2017, 16:48 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 фев 2010, 00:54
Сообщения: 195
Откуда: Беларусь г.Витебск
Sergio, понял Вас спасибо. К сожалению конструкция не позволяет разместить в ней ни концевые выключатели, ни энкодеры :(


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 02 авг 2017, 22:18 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 3694
Поставьте шаговый двигатель.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 02 авг 2017, 23:04 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 фев 2010, 00:54
Сообщения: 195
Откуда: Беларусь г.Витебск
Цитата:
Поставьте шаговый двигатель.

Я бы с удовольствием, но это штатные моторы электрозеркал авто, не хотелось бы вносить какие то изменения.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 12:39 
Старожил

Зарегистрирован: 16 авг 2012, 23:27
Сообщения: 1544
Откуда: Москва
Если управлять ими вручную, контролируя положение зеркал визуально, то Short brake предпочтительнее, ибо даже незначительное продолжение движения зеркала после отпускания кнопки будет сильно портить нервы пользователю.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 13:03 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 3694
Добавьте на мотор, его вал, механический демпфер.
Простой вариант: плоская пружина + фетровая прокладка. Усилие торможения отрегулировать так, чтобы И тормозило И не мешало вращению.
Улучшенный вариант: демпфер + соленоид для прижима. Соленоид прижимает тормоз в режиме остановки.

Без датчика вращения невозможно активно тормозить коллекторный двигатель. Закорачивание обмоток "работает" только тогда, когда мотор вращается очень быстро. На средних-низких скоростях "закорачивание" ничего не дает.

p.s.
Вообще-то, девайс в одном экземпляре - можно измерить ТТХ и подавать инверсный импульс адаптивной длительности. Раза в 2 выбег можно уменьшить.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 13:25 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 фев 2010, 00:54
Сообщения: 195
Откуда: Беларусь г.Витебск
Цитата:
Без датчика вращения невозможно активно тормозить коллекторный двигатель. Закорачивание обмоток "работает" только тогда, когда мотор вращается очень быстро. На средних-низких скоростях "закорачивание" ничего не дает.


Ну вообще моторы крутятся достаточно быстро, просто стоят редуктора, которые скорость понижают.

Цитата:
p.s.
Вообще-то, девайс в одном экземпляре - можно измерить ТТХ и подавать инверсный импульс адаптивной длительности. Раза в 2 выбег можно уменьшить.


Подумаю над этим, спасибо.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 13:37 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 22 июл 2017, 11:48
Сообщения: 955
Хотите точности остановки? Используйте S-кривую скорости вращения. То есть, перед остановкой снижайте скорость по косинусной (или близкой к ней) кривой. Таким образом, получите меньше рывков и более точную остановку. Хотя, если честно, для коллекторных движков это не шибко то актуально по причине инерции. С шаговыми лучше получается.
Вот разгон по s-кривой уже лучше. Хотя для коллекторных так же зависит от величины нагрузки движка, "подхватывать" начинает после определенного момента. Но все равно, улучшатся механические параметры движения, меньше рывков, больше точность.
Short brake - короткое замыкание моторчика, он превращается в генератор и его ЭДС работает на торможение его же самого.
Stop - обычное обесточивание мотора и его остановка по инерции с некоторым выбегом.
Вообще же, названия режимов весьма условны. Короткое замыкание может так же применяться для удержания тормозного момента ротора моторчика.

Использование RTOS с любом виде для управления моторами - совсем не лучшая идея. RTOS имеет инерционность и квантованность по времени. А вам требуется моментальная реакция. У RTOS чем меньше квант времени относительно тактовой частоты, тем больше издержек на обеспечение работы самой RTOS.

Для точного позиционирования либо применяйте шаговый мотор с режимом вращения без проскальзывания шагов, либо применяйте угловые или линейные магнитные энкодеры. Либо время от времени уводите привод в начальное положение с фиксацией положения по концевику.
Наилучшие результаты дает обратная связь, ибо у коллекторных моторчиков скорость вращения непостоянна и зависит от нагрузки. Без обратной связи будете получать регулярную накапливающуюся ошибку.
Для обратной связи по углу поворота есть магнитные абсолютные энкодеры, типа AS5040, AS5045


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 13:57 
Старожил

Зарегистрирован: 16 авг 2012, 23:27
Сообщения: 1544
Откуда: Москва
Я только один раз видел зеркало с электроприводом в разборе и там нет никаких концевиков и энкодеров, провода только от двигателей и нагревателя. Управляются банально - нажал кнопку - оно поворачивается в нужную сторону, отпустил - остановилось. Повернулось до предела - просто упёрлось и всё, схема управления ограничивает ток, потому ничего не ломается и не сгорает.
Кстати видел электрокорректор фар, там был полноценный аналоговый сервопривод на мощном операционнике, датчик положения ввиде переменного резистора.


Последний раз редактировалось mChel 03 авг 2017, 14:03, всего редактировалось 2 раз(а).

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 14:00 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 22 июл 2017, 11:48
Сообщения: 955
Так то шаговый двигатель, либо сервомотор со встроенным абсолютным энкодером. Либо если поворот только до упора, то там и не надо никаких датчиков. А крайняя точка определяется драйвером по возросшему току потребления в режиме остановки в упор.
А если это было автомобильное зеркало с эл.приводом - то там вообще никто не парится, потому что положение контролируется визуально человеком. Человек - это и есть обратная связь в той системе.
По такому же принципу работают электростеклоподъемники и электроблокировка замка двери. Правда, в стеклоподъемниках навороченных машин сейчас есть контроль усилия по потребляемому току. Это больше для безопасности, чтобы руку или голову не зажало.

Про электрокорректор фар - там понятно, нужна обратная связь.
Видел начинку оптики от Ауди. Там мотор линзы каждый раз при запуске движка находит начальную точку, опуская линзу вниз, а затем возвращает в запрограммированное положение.
Аналогично работает механика офисного сканера или ксерокса.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 14:16 
Старожил

Зарегистрирован: 16 авг 2012, 23:27
Сообщения: 1544
Откуда: Москва
Не, там именно коллекторные двигатели и редуктор с большим передаточным числом. Единственная обратная связь проходит через человека - встало зеркало в нужное положение, кнопку отпустил, мотор остановился и оно в этом положении и осталось. Даже если после отпускания кнопки двигатель сделает ещё немного оборотов то изза редуктора на глаз это совершенно незаметно.
Кстати глянул просто в гугле типичные штатные схемы - в большинстве вообще никакой электроники, только механические переключатели, даже нет никакого ограничения тока кроме активного сопротивления обмоток двигателей.
Ну вобщем да.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 15:31 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 фев 2010, 00:54
Сообщения: 195
Откуда: Беларусь г.Витебск
mChel писал(а):
Не, там именно коллекторные двигатели и редуктор с большим передаточным числом. Единственная обратная связь проходит через человека - встало зеркало в нужное положение, кнопку отпустил, мотор остановился и оно в этом положении и осталось. Даже если после отпускания кнопки двигатель сделает ещё немного оборотов то изза редуктора на глаз это совершенно незаметно.
Кстати глянул просто в гугле типичные штатные схемы - в большинстве вообще никакой электроники, только механические переключатели, даже нет никакого ограничения тока кроме активного сопротивления обмоток двигателей.
Ну вобщем да.


Да, Вы абсолютно правы, там все просто, чисто механический переключатель и все, и датчиков тока тоже нет. Мой контроллер используется как помощник парковки, т.е. Вы включаете задний ход, и зеркала опускаются, на установленный заранее угол, выключаете задний ход - поднимаются, по идее на тот же угол, но как показала практика, не совсем, ошибка накапливается :(


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 15:40 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 янв 2010, 07:40
Сообщения: 4460
Откуда: Новосибирск
Ну и что было не сказать все это в первом посте?

АПД. Есть же разница чем вы дрыгаете, скальпелем в операционной или метлой на своей даче))

_________________
Ищу работу.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 15:54 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 22 июл 2017, 11:48
Сообщения: 955
Вот именно, в первом посте сразу бы указали, че да к чему.
Как раз такая фишка есть в некоторых авто уже с завода. Там стоят сервомоторы со встроеннным датчиком положения в виде переменного резистора.
Я этой функцией редко пользуюсь, поэтому не могу точно сказать, накапливается ли ошибка со временем или нет...
И зеркала там опускаются не на установленный заранее угол, а просто на дельту относительно нормальной установки зеркал.

По времени работы моторчика не получится точно вернуть в предыдущее положение, моторчик будет крутиться с разной скоростью в зависимости от нагрузки.

Ааа, а тут еще и RTOS! :) Забудьте о ней для этого случая. Она тут не нужна. RTOS - это не для отмеряния интервалов времени, а для совмещения большого количества разнородных задач, действий, создавая эффект их одновременного выполнения, за счет периодического переключения на выполнения той или иной задачи. Оправдано, когда задач как минимум штук 5-10.
Но RTOS во-первых, не имеет жестких и четких интервалов времени, во-вторых, она имеет некоторый интервал между переключениями задач (потоков)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 03 авг 2017, 17:25 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 фев 2010, 00:54
Сообщения: 195
Откуда: Беларусь г.Витебск
Melted Metal писал(а):
Ну и что было не сказать все это в первом посте?

АПД. Есть же разница чем вы дрыгаете, скальпелем в операционной или метлой на своей даче))


Ну вообще то я сказал об этом в своем 4-ом сообщении :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вопрос по драйверу мотора TB6612FNG
СообщениеДобавлено: 01 ноя 2017, 09:48 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 ноя 2011, 21:12
Сообщения: 858
Откуда: Ясиноватая, Донецк, Новороссия
Алексей78 писал(а):
Всем привет!

Привет.
Алексей78 писал(а):
...по идее, при повороте мотора по часовой стрелке на какой то угол в течении, например, 500 мс, при его повороте против часовой стрелки, он должен повернуться на тот же угол, за то же время, и вернуться в точку старта. Но Как показала практика, это не всегда так. При многократных поворотах мотора туда-сюда, накапливается ошибка, если можно так выразиться...

А Вы не подумали то что у Вас асинхронные моторы, а не синхронные? Для того чтобы получить точное позиционирование нужно использовать синхронные двигатели, в часности шаговые двигатели. Так как угол поворота вала двигателя зависит от частоты подачи импульсов на этот двигатель, если не учитывать пропуска щагов.

_________________
Привет из Донбасса.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 17 ] 

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB