Easyelectronics.ru

Формат команды: $KХХx
где: $ = "$" (Hex 36)  - признак команды
      "K" = (Hex 00-FF) - код команды (1й байт)
      "X" = (Hex 00-FF) - параметры команды. (2,3й байт). При отсутствии заменяется 0.
      "x" = (Hex 00-FF) - параметр команды. (4й байт). При отсутствии заменяется 0. Как вариант - использование как контрольная сумма.

  '0' (Hex 30) - Стоп. (Оба).   2,3,4 байт могут задавать дополнительные условия. Пока игнорируются.
  '1' (Hex 31) - Оба вперед.    2 и 3 байт - путь левого и правого колеса(пока - время работы двигателей).
  '2' (Hex 32) - Оба назад.     2 и 3 байт - путь левого и правого колеса(пока - время работы двигателей).
  '3' (Hex 33) - Левый вперед,  Правый назад. 2байт - путь левого, 3байт - правого.
  '4' (Hex 34) - Правый вперед, Левый назад. 2байт - путь левого, 3байт - правого.
  '5' (Hex 35) - Левый вперед,  Правый стоп. 2байт - путь.
  '6' (Hex 36) - Правый вперед, Левый стоп. 3байт - путь.
  '7' (Hex 37) - Левый назад,   Правый стоп. 2байт - путь.
  '8' (Hex 38) - Правый назад,  Левый стоп. 3байт - путь.
  '9' (Hex 39) - Скорость, 2байт - скорость (Длит. ШИМ_1), 3байт - скорость (Длит. ШИМ_2).
  'B' (Hex 42) - Запрос состояния датчиков бамперов. Измерить и выдать в RS232 (радиоканал)
  'V' (Hex 55) - Измерить и выдать в RS232 (радиоканал) напр. аккумулятора.
  'Z' (Hex 5A) - Пищим. 2байт - время в 1/100 сек. (макс. 2,55сек).

  Пока не подключил еще датчики одометров, поэтому вместо пути левого и правого колеса -задаю время работы двигателей в 1/10сек).

//----- Дешифрация команды! -----

    if SSP_2.7 = 1 then  // Дешифрация команды.
      begin
        s1 := Buf_prm[1]; // Код команды.
        if cur_prm >1 then s2 := Buf_prm[2] else s2 := 0;
        if cur_prm >2 then s3 := Buf_prm[3] else s3 := 0;
        if cur_prm >3 then s4 := Buf_prm[4] else s4 := 0;

//  0 ($30) - Стоп. (Оба). 2 байт может задавать дополнительные условия.
        if s1 = '0' then
          begin
            SSP_1.0 := 0; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя закончена.
            SSP_1.1 := 0; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя закончена.
            DWL_2   := 0; // Время работы заданное.
            DWP_2   := 0; // Время работы заданное.
          end;

//  1 ($31) - Оба вперед.  2байт - путь.
        if s1 = '1' then
          begin
            SSP_1.0 := 1; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.1 := 1; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.2 := 0; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 0; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := s2;// Время работы заданное.
            DWP_2   := s3;// Время работы заданное.
          end;

//  2 ($32) - Оба назад.   2байт - путь.
        if s1 = '2' then
          begin
            SSP_1.0 := 1; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.1 := 1; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.2 := 1; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 1; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := s2;// Время работы заданное.
            DWP_2   := s3;// Время работы заданное.
          end;

//  3 ($33) - Левый вперед, Правый назад. 2байт - путь левого, 3байт - правого.
        if s1 = '3' then
          begin
            SSP_1.0 := 1; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.1 := 1; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.2 := 0; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 1; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := s2;// Время работы заданное.
            DWP_2   := s3;// Время работы заданное.
          end;

//  4 ($34) - Правый вперед, Левый назад. 2байт - путь левого, 3байт - правого.
        if s1 = '4' then
          begin
            SSP_1.0 := 1; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.1 := 1; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.2 := 1; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 0; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := s2;// Время работы заданное.
            DWP_2   := s3;// Время работы заданное.
          end;

//  5 ($35) - Левый вперед, Правый стоп. 2байт - путь.
        if s1 = '5' then
          begin
            SSP_1.0 := 1; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.1 := 0; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя закончена.
            SSP_1.2 := 0; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 0; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := s2;// Время работы заданное.
            DWP_2   := 0; // Время работы заданное.
          end;

//  6 ($36) - Правый вперед, Левый стоп. 2байт - путь.
        if s1 = '6' then
          begin
            SSP_1.0 := 0; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя закончена.
            SSP_1.1 := 1; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.2 := 0; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 0; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := 0; // Время работы заданное.
            DWP_2   := s3;// Время работы заданное.
          end;

//  7 ($37) - Левый назад, Правый стоп. 2байт - путь.
        if s1 = '7' then
          begin
            SSP_1.0 := 1; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.1 := 0; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя закончена.
            SSP_1.2 := 1; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 0; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := s2;// Время работы заданное.
            DWP_2   := 0; // Время работы заданное.
          end;

//  8 ($38) - Правый назад, Левый стоп. 2байт - путь.
        if s1 = '8' then
          begin
            SSP_1.0 := 0; // Работа ДВ_ЛЕВ  двигателя закончена.
            SSP_1.1 := 1; // Работа ДВ_ПРАВ двигателя НЕ закончена.
            SSP_1.2 := 0; // Реверс ДВ_ЛЕВ
            SSP_1.3 := 1; // Реверс ДВ_ПРАВ
            DWL_2   := 0; // Время работы заданное.
            DWP_2   := s3;// Время работы заданное.
          end;

//  9 ($39) - Скорость, 2байт - скорость (ШИМ).
        if s1 = '9' then
          begin
            current_duty_1 := s2; // Длит. ШИМ_1
            current_duty_2 := s3; // Длит. ШИМ_2
          end;

//  B ($42) - Бамперы, 2байт Х, - запрос состояния датчиков бамперов.
        if s1 = 'B' then SSP_2.4 := 1; //- Выдать в канал Состояние бамперов.

//  V ($55) - Измерить и выдать в RS232 напр. аккумулятора.
        if s1 = 'U' then SSP_1.4 := 1; // = Меряем V батареи!
       
//  Z ($5A) - Пищим. 2байт - время в 1/100 сек. (макс. 2,55сек).
        if s1 = 'Z' then
          begin
            SSP_1.7 := 1;
            T_sound := s2; //Время работы пищалки заданное.
          end;

        SSP_2.5  := 0; // нет принятой команды.
        SSP_2.7  := 0; // Дешифрация команды завершена.
        Sost_Prm := 0; // Очистить Слово состояния  приема.
        cur_prm  := 0; // Курсор приема.
      end; // if SSP_2.7 = 1 - Дешифрация команды

//------ Конец - Дешифрация команды  ----------