Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 08 мар 2021, 09:26

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/5шт. два слоя. $5/5шт. четыре слоя
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 21 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 26 окт 2018, 20:13 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Привет всем!
1 вопрос. За какие деньги и кем реальна разработка системы поддержания дистанции между двумя электромобилями (детскими) по нижеописанному критерию?
Сложность в том, чтоб ведомый автомобиль повторял путь ведущего, например чтоб при разворотах на 180грд не заезжал на бордюры, двигаясь за ведущим. Двигаться будут только вперед с возможными остановками. Будет несколько машинок, штук 5 -7, каждая впереди едущая будет являться ведущей для машинки, что движется за ней, но лишь головная машинка будет задавать основной путь. Головной машинкой будет управлять либо водитель, либо оператор с пульта. Поддержание дистанции 1м +-30см. Такой себе автопоезд с виртуальными зацепами между вагонами. Помните игру змейка на Nokia? Вот так вот и должны будут двигаться вагончики за головой.
Именно повторять траекторию - в этом я вижу основную сложность.
Там еще кое-что нужно будет выполнять, но то все более реалистично.
В качестве датчика - было бы вообще классно одной камерой обойтись расположенной на морде каждой машинки. :)

Вопрос 2. Но я придумал такой принцип, наверное самый бюджетный - лазером, головная машинка оставляет тепловой след, едущая за ней идет по этому следу и его дублирует, ну и т.д. Дистанцию соблюдать - ультразвуковыми датчиками. Что скажете о тепловом следе, насколько это надежно на асфальте, бетоне, грунте, можно ли его опознавать при смене поверхности (тип, влажность, нагрев солнцем)?
Вопрос 3 - или может все уже давно придумано (не беря в счет автопром) и я не в курсе?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 26 окт 2018, 20:44 
Старожил

Зарегистрирован: 22 июл 2017, 11:48
Сообщения: 4198
GPS-навигация - и фпуть. У квадрокоптеров точность навигации - чето в диапазоне пары десятков сантиметров. Можете еще ультразвуковыми датчиками обвешать полукругом спереди и сзади. Парктроники в автомобилях так сделаны. Вообще, совместить - GPS - для грубого отслеживания положения с точностью в пару метров, а УЗ датчики - для точной дистанции в сантиметрах.
Современный автопром вообще далеко пошел. И не только Тесла. Обычная Ауди нового поколения имеет десяток штук датчиков дорожной обстановки по кругу.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 26 окт 2018, 22:13 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Как бы точность важна гдет 5-10 см, какую антенну нужно будет лепить для жпс при такой точности? И стоимость модуля какова для такой точности?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 26 окт 2018, 23:02 
Старожил

Зарегистрирован: 22 июл 2017, 11:48
Сообщения: 4198
Так вам всё-же ±30 см или 5-10 см? А то в первом мессаге одно, а щас - другое.
Можно, как я писал, совместить - обычный GPS с точностью в пару метров и плюс УЗ или инфракрасные датчики по кругу для высокой точности.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 26 окт 2018, 23:35 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 мар 2015, 04:10
Сообщения: 1931
Откуда: Харьков
GPS на земле сильно неточен в отличии от воздуха где летают дроны. Но ничего не мешает прицепить GPS, ГЛОНА́СС и вообще все системы позиционирования :)
Коптеры DJI обещают 1 см погрешности при 4х системах позиционирования.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 27 окт 2018, 01:41 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 7304
GPS????...
Задача решается датчиком направления (слежения) за предыдущей машиной и датчиком расстояния до нее. Всё.
Точнее, любой датчик направления может возвращать и "интенсивность", а значит будет информировать и о расстоянии. Значит только 1 датчик.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 27 окт 2018, 07:34 
Старожил

Зарегистрирован: 22 июл 2017, 11:48
Сообщения: 4198
Угу. А теперь расскажите нам, на каком конкретно физическом эффекте работает этот ваш "датчик направления (слежения)"?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 27 окт 2018, 10:15 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
30см это погрешносиь дистанции. Говорилось про не заезжать на бордюры.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 27 окт 2018, 12:03 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 09 июн 2016, 13:49
Сообщения: 439
Откуда: Севастополь
Я бы на Робофоруме спросил, там подобные задачи всплывают периодически.
Но, насколько знаю, решения для них пока нет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 05 ноя 2018, 23:34 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Подскажите, есть ли в продаже фотодиоды на длину волны в среднем 10мкм? А то что-то не могу найти.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 06 ноя 2018, 01:01 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 6626
Не бывает. Красная граница в кремнии - 1микрон, а в германии - полтора.
На далекую инфракрасную область у нас применяли фоторезистивный датчик на германии, охлаждаемый в жидком азоте.

Чтобы отслеживать горячий след, попробуйте применить пироэлектрический элемент, на которых делают охранные "датчики движения".

Существуют еще вот такие болометры.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 06 ноя 2018, 09:36 
Старожил

Зарегистрирован: 16 окт 2013, 01:27
Сообщения: 1733
Данную задачу в больших автомобилях уже давно решили датчиками приближения и камерами.

В вашем случае можно попробовать использовать самые дешевые старые камеры от первых мобильников с разрешением 640х480 и ИК измеритель расстояния.
На каждой машинке сзади рисуется какой либо контрастный рисунок (крест с точкой или вообще реперная метка как на платах) спереди у машинки камера и измеритель расстояния до объекта, в самой машинке контроллер для анализа изображения с камеры. При перемещении креста в любую из сторон давать сигнал на подруливание. Думаю это будет самое простое решение, но проблему длинных автопоездов оно не решит. Т.е. нужно будет учитывать что за тобой движется еще и хвостик чтобы не наезжать на бордюры :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 06 ноя 2018, 23:37 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
В общем можно использовать датчики пирометров, их скорости работы должно хватить. Но, какой мощности должен быть лазер, чтоб на макс скорости 10км.ч оставлял тепловой след, различимый пирометром. Интуиция как-то подсказывает, что лазер должен быть очень мощным. Условия эксплуатации таковы: нагретый солнцем (но в тени), ночной, асфальт, грунт, тратуарная плитка.
Меня даже бы устроило распрыскивать какую либо жидкость, например флуоресцентную, затем ее обнаруживать при освещении ИК светом. Но так чтоб расход был не более 2литров на 5 часов работы)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 07 ноя 2018, 22:33 
Старожил

Зарегистрирован: 16 авг 2012, 23:27
Сообщения: 2112
Откуда: Москва
Так и видится как едет машинка оставляя за собой химический след, а за ней вереница таких же, едут и шевелят усиками сканируют сенсорами.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 08 ноя 2018, 01:53 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
) не нюхать не пойдет, всё оборудование должно быть над поверхностью не менее 10см.
Ребят, а электрическое поле можно сюда приспособить?! Головная машинка имеет генератор высокого напряжения, скажем катод на корпус машины, анод же, через тонкий длинный упругий пруток касается земли. Едущая за ней имеет гребенку из таких же прутков, ну и т.д.
Что скажете?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 09 ноя 2018, 15:15 
Старожил

Зарегистрирован: 30 апр 2010, 22:56
Сообщения: 1589
Откуда: Киев
Я бы все-таки дополнительно организовал радиоканал и передавал скорость и угол поворота руля ведущей машинки. Расстояние и положение до ведущего - по qr-коду на заднице. Зная скорость и маневры - легко эти маневры повторить, мелкие отклонения - корректировать по камере.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 09 ноя 2018, 15:28 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 сен 2012, 20:35
Сообщения: 2471
Steel.ne писал(а):
Я бы все-таки дополнительно организовал радиоканал и передавал скорость и угол поворота руля ведущей машинки. Расстояние и положение до ведущего - по qr-коду на заднице. Зная скорость и маневры - легко эти маневры повторить, мелкие отклонения - корректировать по камере.

Добавлю, что такая информация позволит рассчитать траекторию впереди идущей машины и повторить ее, иначе "хвост" будет все время срезать углы и "проходимость" всего автопоезда будет не фонтан.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 09 ноя 2018, 23:24 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Радиоканал - это самое первое что пришло на ум, только не датчик поворота руля, а гироскоп, д. холла на измерение скорости, датчики приближения, ну и вычислитель - как минимум на малине. Гироскоп - у машинок детских люфты большие на колесах, хотя если будет коррекция по камере, то вполне можно и без гироскопов.
Ехать по физическому следу - задача дешевле и вполне мне по силам, если бы придумать, из чего след делать.
А система с виртуальным следом - я сам не справлюсь, а 2 млн на этот проект выкладывать пока возможности нет:), вот тыщ бы 100 дал:) (в след году).
2 ляма предложили недавно за реализацию, правда потерялся человек, когда я задал вопросы по проекту, хм.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 10 ноя 2018, 00:42 
Старожил

Зарегистрирован: 30 апр 2010, 22:56
Сообщения: 1589
Откуда: Киев
В принципе хватит и гироскопа-акселерометра, дрейф и накопленные ошибки компенсировать камерой. Такой себе "GPS для бедных". При двух осях (машинки ж не летают?) математика упростится.
Вместо радиоканала - ик светодиод, видный в камеру.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 10 ноя 2018, 02:27 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
До осени 19 года, даже если я найду решение по физическому следу, заниматься проектом не буду. Пока физический след мне видится только какими-либо расходниками, но такой вариант не очень приемлем.
Я на днях опишу полное ТЗ по данному проекту.
Если кто действительно уверен в своих силах сделать данный проект с виртуальным следом без применения GPS, прошу написать в личку стоимость и условия. Со следующей осени займемся.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Виртуальный зацеп автопоезда
СообщениеДобавлено: 11 ноя 2018, 17:01 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Вот описание всех задач по проекту. Пишите, если придем к согласию , может и раньше начнем работу так как скорее всего раньше найду финансирование проекта.


Вложения:
Захват.docx [185.03 Кб]
Скачиваний: 123
Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 21 ] 


Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB