Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 08 мар 2021, 08:16

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/5шт. два слоя. $5/5шт. четыре слоя
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 36 ]  На страницу Пред.  1, 2
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 09 дек 2018, 11:47 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 мар 2015, 04:10
Сообщения: 1931
Откуда: Харьков
Если у машинки есть дифференциал, то обратная связь по току не сильно информативна. Одно колесо буксует в грязи и привет, мотор крутит бестолку.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 18 апр 2019, 17:25 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
В общем я сделал.
Редуктор трехступенчатый, на первую шестерню после движка поставил магниты. С датчика слежу за интервалами между переходами состояний. В результате получил 5 мс длительность при необходимой скорости вращения. Примечательно, что ШИМ на холостом ходу без нагрузки нужна 5%. Я просто беру длительность импульса с датчика и подставляю в ШИМ. Результат мне понравился.

AVI-crak писал(а):
Достаточно ввести положительную обратную связь по току двигателя - и обороты коллекторного движка всегда будут стабильными.
Без внешних магнитов, без контроля колеса.

А вот здесь ума не приложу, как это практически реализовать.
Я так себе это представляю - Есть напряжение питания, которое может изменяться. На холостом ходу ШИМ (2кГц) 5%, В момент формирования импульса измеряем среднее значение напряжения на шунте получая средний ток, прошедший за время длительности импульса ШИМ. Дальше то, что делаем с этим значением? Ну увеличилась нагрузка, ток поднялся, и что нужно сделать? Увеличить ШИМ - это приведет к увеличению тока - в итоге лавинообразный процесс, который выдаст ШИМ 100%.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 18 апр 2019, 17:48 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
А на счет педали так хочу сделать: Ход педали не большой, разбиваю его на 4 зоны.
Первая -педаль не нажата.
№2 - зона уменьшения ШИМ.
№3 - зона, в которой удерживается текущий ШИМ.
№4 - зона ускорения до установленного максимума.
В итоге нажимаем на педаль до упора (№4)- машина начала плавно разгоняться, как почувствовали что хватит, чуть отпускаем педаль попадая в №3. Надо уменьшить еще - отпускаем попав в №2 ШИМ будет плавно уменьшаться. Полностью отпустили - снимаем ШИМ, потом электротормоз.
Вариант с пропорциональным управлением ШИМ о педали тоже будет, посмотрю как ребенку удобнее. КАроче за ним будет слово.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 18 апр 2019, 18:17 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 21 мар 2016, 01:19
Сообщения: 763
А если так:
а) датчик скорости вращения у Вас уже есть, выдает импульсы с какой-то частотой.
б) нажатие педали на определенный угол (ну или какая там физическая конструкция) должно соответствовать определенной скорости (частоте следования импульсов), независимо от сопротивления поверхности.
в) МК сравнивает желаемую частоту и реальную и корректирует в нужную сторону ШИМ.
г) Особый случай- трогание с места. Начинаем с плавного увеличения заполнения ШИМ до момента начала вращения. Далее анализ ускорения по изменению частоты следования импульсов. На вязкой поверхности оно будет малым и схема должна отрабатывать как в штатном режиме. Если же это был, условно говоря, камешек, то машинка будет стремиться рвануть вперед, ускорение будет ого-го и нужно быстренько сбросить заполнение ШИМ до эмпирически установленного уровня и далее выходить на штатный режим.
Кроме того, желательно:
- иметь датчиков (магнитиков) столько, чтобы на один оборот колеса было много импульсов. Много - это столько, сколько Вы посчитаете нужным, но больше одного.
- иметь датчики как на ведущих колесах, так и на ведомых. Это поможет определить момент пробуксовки и принять какой-то другой алгоритм движения, например, трогание "враскачку". И получится уже не детский автомобильчик, а суръёзный агрегат :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 18 апр 2019, 20:03 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Такой вариант я исключил, из-за очень маленького хода педали.
Трогание в раскачку - пусть водила сам этому учится)
А из защиты у меня предусмотрена система защиты от клина ведущих колес, точнее от условно длительной работы двигателя в экстренном режиме. Это когда есть предел минимальной частоты вращения колеса при определенной мощности на двигателе - это охватывает режим пробуксовки или клина. А то было, что малому понравилось в ямке буксовать и видеть что дым откуда-то валит - спалил один мотор - зато восторг был в глазах еще тот))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 19 апр 2019, 10:01 
Старожил

Зарегистрирован: 08 июн 2015, 16:26
Сообщения: 522
vovaskin писал(а):
А вот здесь ума не приложу, как это практически реализовать.


Очень просто: ПИ-регулятор тока. Будет давать такой ток, какой потребуется, при трогании и торможении.

vovaskin писал(а):
А из защиты у меня предусмотрена система защиты от клина ведущих колес, точнее от условно длительной работы двигателя в экстренном режиме. Это когда есть предел минимальной частоты вращения колеса при определенной мощности на двигателе - это охватывает режим пробуксовки или клина. А то было, что малому понравилось в ямке буксовать и видеть что дым откуда-то валит - спалил один мотор - зато восторг был в глазах еще тот))

Для этого же опять-таки ПИ-регулятор тока подходит: задание тока ему приходит через мертвую зону, чтобы около нуля (т.е., соответственно, при нулевых оборотах колеса в яме) задание тока было равно нулю - и регулятор тока не даст ничего двигателю и будет молчать, пока задание не превысит значение мертвой зоны.
Подчиненное регулирование рулет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 19 апр 2019, 17:01 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
То есть смысл в том, что при вращении двигателя на щетках появляется эдс. Чем сильнее нагружен тем эдс меньше. регулятор понимает эту эдс и соответственно прибавляет-убавляет ток через двигатель. Так?
Если все так просто, зачем ставят датчики холла?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 19 апр 2019, 17:24 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 21 мар 2016, 01:19
Сообщения: 763
sdv_cyborg писал(а):
Очень просто: ПИ-регулятор тока. Будет давать такой ток, какой потребуется, при трогании и торможении...
Для этого же опять-таки ПИ-регулятор тока подходит: задание тока ему приходит через мертвую зону, чтобы около нуля (т.е., соответственно, при нулевых оборотах колеса в яме) задание тока было равно нулю - и регулятор тока не даст ничего двигателю и будет молчать, пока задание не превысит значение мертвой зоны.
Подчиненное регулирование рулет.

Сложно как-то всё, по-киборгиански. Как говорил один капитан одной подводной лодки одному чукче: "ты не выёживайся, ты рукой покажи..."
:)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 19 апр 2019, 18:04 
Старожил

Зарегистрирован: 08 июн 2015, 16:26
Сообщения: 522
vovaskin писал(а):
То есть смысл в том, что при вращении двигателя на щетках появляется эдс. Чем сильнее нагружен тем эдс меньше. регулятор понимает эту эдс и соответственно прибавляет-убавляет ток через двигатель. Так?
Если все так просто, зачем ставят датчики холла?

Так. Но ставят датчики Холла затем, что регулятор скорости тоже есть. Они идут паровозиком: сначала уставка скорости дается регулятору скорости, а он формирует уставку тока, которая подается на регулятор тока. Последний, в свою очередь, формирует требуемую ЭДС.
Желаемый диапазон рабочих токов формируется путем введения ограничения на выходе регулятора скорости. Скорость, при которой следует избегать клина, реализуется введением мертвой зоны перед регулятором.
Таким образом, при настроенных регуляторах, можно вводить желаемые ограничение на максимальный ток и минимально допустимые обороты, на которых нужно формировать ЭДС.

ИгорР писал(а):
Сложно как-то всё, по-киборгиански. Как говорил один капитан одной подводной лодки одному чукче: "ты не выёживайся, ты рукой покажи..."
:)

Не, ну вопрос не базар - если сложно, то берите просто кнопку, ее подключайте к релюхе, а оная пусть замыкает движок в нужной полярности - и все дела!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 19 апр 2019, 20:20 
Старожил

Зарегистрирован: 14 янв 2011, 01:12
Сообщения: 355
Откуда: Судак
Скажем, есть переменная SP, ее значение, например 10. Диапазон от 8 до 15.
При SP=10 скорость вращения двигателя должна быть = PPM = 500об/сек. Понятно что будет погрешность (какая?). Меня устроит 20%. В итоге измерять RPM получится, как бы косвенно, основываясь на данных с датчика тока.
Видимо еще нужно указать скорость реакции, которая чем выше тем лучше. От нее зависит «дергание» всей системы в целом. Для моих целей желательно время восстановления не более 50мс. при изменении RPM на 100%.
Задача:
1. Поддерживать RPM заданным значением SP, независимо от изменений питающего напряжения и от приложенной нагрузки на вал двигателя.
2. Определять мощность на двигателе. Нужно для создания защиты от клина, или медленного вращения двигателя при большой приложенной мощности.
Имеем:
1. ШИМ регулятор.
2. Датчик тока - шунт. От шунта до МК (предположим atmega128) что-то еще должно быть?
3. Измеритель питающего напряжения.

Вопрос, можно ли выполнить данную задачу без датчиков холла? Имея перечисленный набор.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Датчик ускорения для трогания с места.
СообщениеДобавлено: 20 апр 2019, 00:30 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 610
С точностью 20% можно.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 36 ]  На страницу Пред.  1, 2


Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB