Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 11 апр 2021, 09:57

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/5шт. два слоя. $5/5шт. четыре слоя
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 49 ]  На страницу Пред.  1, 2
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 13 фев 2011, 21:09 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 дек 2010, 22:08
Сообщения: 567
Цитата:
Если исходные данные заведомо не точны, а так же не требуется академично точного результата, то и решение надо упрощать. В пределах разумного. Например, нет смысла использовать 16 или 24 битный АЦП, если опора и элементы схемы гуляют на 5% при изменении температуры или питания... Так же и с одометрами.

Согласна,просто в "идеальном" случае всегда хочется сделать сверхточный результат,насколько могут позволить текущие технологии.Мечтать не вредно?Вроде нет.А когда оказывается что система выходит слишком дорогая и навороченная,сообразуемся с тем что есть и выкидываем лишнее.В итоге от всей монстроидальной идеи остается ощипанный худенький "скелет",толщина которого регулируется как раз с финансами,временем,качеством и доступностью.Тут уж каждый на что горазд.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 13 фев 2011, 21:15 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 16:31
Сообщения: 98
Откуда: Речица
Цитата:
Но как это будет влиять на повороты. Это еще загадка.


Если такое колесо грамотно прикрепить, лучше всего сзади, и сделать грамотную систему прижима к поверхности,то оно вообще не должно влиять на повороты, а если добавить и горизонтальную степень свободы, то оно будет немного помогать))) (кстати помоему неплохой пример это заднее колесо у трехколесной тележки, которую SWG делал(-ет). Заднее колесо там не проскальзывает, не буксует...)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 14 фев 2011, 00:24 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 дек 2010, 22:08
Сообщения: 567
Однако трехногий стул куда легче опрокинуть,чем четырехногий.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 14 фев 2011, 00:32 
Старожил

Зарегистрирован: 30 авг 2010, 00:02
Сообщения: 926
Если патриотично - то через ГЛОНАСС.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 14 фев 2011, 01:48 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Blondie писал(а):
Однако трехногий стул куда легче опрокинуть,чем четырехногий.

Три точки всегда почти на любой местности найдут опору. А от четвертой точки в простых конструкциях толку мало. Если колеса не подрессоривать, а крепить на платформе жестко, довольно часто одно из колес будет терять контакт с поверхностью. Кроме того, при четырех колесах придется пару из них делать рулевыми, что также усложнит конструкцию. И при использовании одного двигателя на два колеса нужен дифференциал в мосте, без него повороты также затруднены...
Поворот "по танковому" при четырех неповорачиваемых колесах также затруднен, тем больше, чем лучше сцепление с почвой, из за стремления такой тележки сохранять прямолинейное движение.
Так что пара ведущих колес с третьим подруливающим - свободно встающим по ходу, - является достаточно простой, и надежной системой, сочетающей простоту колеса с простотой управления и маневреностью "по танковому" - разницей проходимого колесами пути. А при правильном распределении веса по колесам устойчивость трехколесной системы ненамного хуже, чем четырехколесной, при намного более простой реализации.
Немаловажно также и то, что 3х колесное шасси допускает разворот практически на месте, с вращением колес в разные стороны, а также развороты с вращением только одного из колес, что упрощает выезд из различных тупиков, и упрощает обьезд препятствий.

Когда же будут достаточно хорошо отработаны принципы управления, движения, обнаружения и обхода препятствий, никто не мешает перейти на другое шасси, особенно при модульной системе, вроде той, что в моем роботе, с минимальными аппаратными и программными переделками. Например, я не прочь использовать со временем 4х или даже 6 колесное шасси, с независимой подвеской и амортизацией всех колес, раздельным приводом на каждое из них, и нормальным рулевым управлением одной или двумя парами из них. Изменение алгоритма потребуется только в ходовом контроллере, центральный же попрежнему будет командовать: "Прямо 20", "влево 5", "назад 10", "Поворот вправо на Х градусов", и так далее...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 14 фев 2011, 02:05 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 29 дек 2010, 22:08
Сообщения: 567
Цитата:
Три точки всегда почти на любой местности найдут опору. А от четвертой точки в простых конструкциях толку мало

Тогда целиком и полностью согласна.Нужна независимая подвеска как минимум.А как быть с гусеничными роботами?Ставить доп.колеса-одометры?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 14 фев 2011, 02:22 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Blondie писал(а):
Тогда целиком и полностью согласна.Нужна независимая подвеска как минимум.А как быть с гусеничными роботами?Ставить доп.колеса-одометры?
Проще в них одометры ставить на выходные оси или на шестерни редуктора (если есть доступ). Сами гусеницы проскальзывают обычно редко.
Мне гусеницы не нравятся в основном тем, что при малых размерах их возможны заклинивания попадающими в них камушками и палочками (если ездить во дворе), а дома по ковровым дорожкам - ворс может мешать. Иногда на поворотах слетать могут. У достаточно крупных колес проходимость лучше, и изготовить самому их проще... И мусор меньше налипает.
Можно для колес использовать разные резиновые бублики - от сантехники, ручные кистевые экспандеры в спорттоварах, резиновые кольца в аптеках, которые малышам дают грызть, колеса от игрушечных машин и моделей, и много чего еще. В крайнем случае - выточить из дерева или пластмассы, и натянуть резиновое кольцо от мотоциклетной или вело камеры.
С гусеницами - сложнее...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 02:47 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 фев 2011, 02:52
Сообщения: 28
Откуда: Украина, Днепропетровск
Здравствуйте, все))))
Может конечно я влез, не совсем в тему, поскольку границы бюджета не указаны и игра стоит свеч, тогда могу предложить весьма бюджетный вариант.
http://www.eagletreesystems.com/Support ... Manual.pdf
Это GPS-навигатор для RC моделей, довольно точная, но стоит уже у нас порядка 100 баксов((((
Так, что если у вас серьезный проект, то рекомендую не поскупится и поставить)))

_________________
А вам слабо перегнать ДНК в двоичный код?????


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 03:09 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 21:48
Сообщения: 3965
Откуда: Звенигород
}{OTT@БЬ)Ч писал(а):
Это GPS-навигатор для RC моделей

В квартире ГПС обычно не ловит:) Да и на улице точность редко превышает 10-15м.
А тут в основном мелкие модели роботов рассматриваются.

_________________
От Парижа до Находки с водкой лучше, чем без водки!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 03:22 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 фев 2011, 02:52
Сообщения: 28
Откуда: Украина, Днепропетровск
Если в квартире то да, не подходит(((
Но если для улицы, то вещ превосходная, да и точность далеко не 10м, она измеряется в сантиметрах и милиметрах, поскольку на RC моделя она записывает данные в логер и при просмотре 3д графика перемещения графики от GPS, гироскопа, акселерометров и датчиков давления сходятся))))
Так что это ВЕЩ!!!!!!
И она очень точная, количеств спутников измеряется десятками))))

_________________
А вам слабо перегнать ДНК в двоичный код?????


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 03:35 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 21:48
Сообщения: 3965
Откуда: Звенигород
Про конкретно это не знаю, но мой htc desire точность меньше 10м не показал ни разу. Даже в поле с количеством спутников больше 20.

_________________
От Парижа до Находки с водкой лучше, чем без водки!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 03:47 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 фев 2011, 02:52
Сообщения: 28
Откуда: Украина, Днепропетровск
PRC писал(а):
Про конкретно это не знаю, но мой htc desire точность меньше 10м не показал ни разу. Даже в поле с количеством спутников больше 20.

)))))))))))
Тот девайсик, который я скинул - разработан для слежения перемещения маленьких и очень маневренных объектов)))

_________________
А вам слабо перегнать ДНК в двоичный код?????


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 04:02 
Старожил

Зарегистрирован: 14 авг 2010, 20:14
Сообщения: 1504
В робототехнике абсолютно не нужная вещь. Но в автопроме вещь может и будет полезной.

GPS очень легко заглушить. Глушилку легко сделать.
И, что тогда будет делать робот когда потеряет связь со спутником?
А если робот будет спускаться или подниматься? Для определения пути придется использовать дополнительные датчики.
Одним словом это слишком сложно, дорого и не надежно.

PS: Армия США не использует GPS в своих крылатых ракетах по той же причине.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 04:15 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 фев 2011, 02:52
Сообщения: 28
Откуда: Украина, Днепропетровск
Спуск и подъем он фиксирует)))
Но в принципе в данной ситуации, как прибор ориентации его использовать нельзя((((

_________________
А вам слабо перегнать ДНК в двоичный код?????


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 24 фев 2011, 21:57 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 23:13
Сообщения: 120
Откуда: Украина
юзаю E-ten GloFiish x800 для навигации. точность отличная! сантиметры/миллиметры не берусь гарантировать, но то что повороты с точностью до метра показывает это точно, причем при количестве спутников от 4 уже все ОК!
если юзать устройство для пеших прогулок, то нужно в проге переключиться на соответствующий режим и все будет в норме! причем ему не важно в городе или в поле, важно количество видимых спутников...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 16 дек 2012, 16:05 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 12 авг 2012, 13:36
Сообщения: 20
Откуда: Санкт-Петербург
dcoder писал(а):
Цитата:
это реально такие доски существуют или же игра воображенияфотошоп?


Если присмотреться - она собрана из фотографий разных досок. Причем видимо темы там по всем предметам...


На правах оффтопа: на самом деле это кадр из фильма "Серьезный человек". :)) Досок может и не существует, но для фильма сделали. Темы там по всем разделам физики разве что.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 26 сен 2013, 12:32 
Здравствуйте!

Зарегистрирован: 26 сен 2013, 12:21
Сообщения: 1
Ребята у меня такой вопрос. Когда я пытаюсь вытащить скорость с показаний акселерометра у меня выходит какая-то фигня. Вон макет начинает двигаться с ускорение скорость начинает расти стабилизируется(если это можно назвать стабилизацией) но когда макет останавливается скорость очень немного падает но никак не в ноль (или близкое к нулю значение). Что это может быть?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 26 сен 2013, 13:07 
Старожил

Зарегистрирован: 19 мар 2013, 19:37
Сообщения: 2918
Откуда: Санкт-Петербург
Andryxa86, а можно лог с акселерометра посмотреть? (надеюсь, вы для отладки его сделали?)
Вообще непопадание в 0 - абсолютно нормально, акселерометры весьма неточные, а при вычислении скорости ошибка накапливается... не советую использовать акселерометр сам по себе, без других датчиков.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 27 сен 2013, 09:30 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 12 мар 2013, 08:25
Сообщения: 176
Откуда: Новосибирск
Что вы хотите от акселерометра? Он просто показывает угол наклона, от центра, т.е сам датчик, гироскоп показывает скорость вращения вокруг центра, т.е. самого датчика, магнитометр показывает направление к северу, относительно центра. Движение в пространстве центра, они вообще ни как не понимают. Барометр может, но только вверх и вниз.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 27 сен 2013, 12:19 
Старожил

Зарегистрирован: 15 янв 2013, 13:24
Сообщения: 5665
asmi писал(а):
Что вы хотите от акселерометра? Он просто показывает угол наклона, от центра
asmi, у Вас, видно, никогда не было акселерометра или руки не доходили его включить.
Акселерометр меряет вовсе не углы, а ускорение (слово "accelerometer" об этом толсто намекает:-) ). И он легко отображает линейные перемещения даже когда просто в руке его двигаешь (без наклонов).

Другое дело, что измерять скорость интегрированием сигнала акселерометра, как хочет ТС - это неточно. В другой ветке это уже обсуждалось.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 28 сен 2013, 17:41 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 12 мар 2013, 08:25
Сообщения: 176
Откуда: Новосибирск
AlexPM писал(а):
asmi, у Вас, видно, никогда не было акселерометра или руки не доходили его включить.
Акселерометр меряет вовсе не углы, а ускорение (слово "accelerometer" об этом толсто намекает:-) ). И он легко отображает линейные перемещения даже когда просто в руке его двигаешь (без наклонов).

Другое дело, что измерять скорость интегрированием сигнала акселерометра, как хочет ТС - это неточно. В другой ветке это уже обсуждалось.

У Нас есть stm32f3discovery, с неё я отправляю значения датчиков на комп, там с осей акселя я вывожу так
Canvas.FillRect(Rect(400, 0, 600, 200));
Canvas.MoveTo(500-x, 100-y);
Canvas.LineTo(500+x, 100+y);
показывает, наклон платы. Когда трясёшь, значения в принципи меняются, разницу значений можно использовать, если частота большая.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 28 сен 2013, 18:13 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 23 апр 2010, 12:58
Сообщения: 5892
Откуда: Москва/Саратов
facepalm

_________________
http://d.64h.me/


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 28 сен 2013, 18:40 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6175
Откуда: Москва
dcoder писал(а):
facepalm

+1


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Определение скорости движения робота?
СообщениеДобавлено: 28 сен 2013, 19:36 
Старожил

Зарегистрирован: 12 апр 2013, 12:31
Сообщения: 315
Откуда: Херсон
}{OTT@БЬ)Ч писал(а):
Если в квартире то да, не подходит(((
Но если для улицы, то вещ превосходная, да и точность далеко не 10м, она измеряется в сантиметрах и милиметрах, поскольку на RC моделя она записывает данные в логер и при просмотре 3д графика перемещения графики от GPS, гироскопа, акселерометров и датчиков давления сходятся))))
Так что это ВЕЩ!!!!!!
И она очень точная, количеств спутников измеряется десятками))))

Что-то Вы тут уважаемый напутали.
Точность данного модуля "Position accuracy approx 8.2 ft (2.5m) CEP with WAAS/EGNOS " и то эта точность с применением систем корекции WAAS/EGNOS.
Для справки - WAAS (англ. Wide Area Augmentation System) — американская глобальная система распространения дифференциальных поправок. EGNOS(англ. European Geostationary Navigation Overlay Service) — европейская геостационарная служба навигационного покрытия. EGNOS предназначена для улучшения работы систем GPS, ГЛОНАСС и Galileo на территории Европы и является аналогом американской системы WAAS.
Обе системы требуют дополнительного оборудования. Модули которые измеряют с точностью до см. стоят непомерно дорого, требуют длительного времени работы на одном месте.
Если у Вас модуль увидал 10 спутников, это не есть ДЕСЯТКИ.
Ежели Вы добились временной точности (на коротком промежутке времени) совпадающей с данными других систем определения позиции, то это не говорит о долговременной точности.
Поставьте свой модуль на длительное время работы на одном месте, неподвижным, и снимите данные и проставьте на карте, будете весьма удивлены, сколько он за сутки "напляшет".
Говорю это я не просто для "флуда", а на oсновании длительной работы с различными GPS модулями. И если говорить о пробеге автомобиля, то таки да, модули эти дают лучшую точность чем штатные измерители пробега. Применительно же небольшой модели, если она движется на небольшие расстояния, и при этом возможны помехи перекрывающие небо, крайне получится нестабильная система. Поэтому и приходится дополнительно применять гироскопы и акселерометры.
И вот еще, если бы была система позволяющая определять координаты с точностью хотя бы до 10 см ( говорю о долговременной точности), и стоимостью до 100 у.е. уже бы был миллиардером.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 49 ]  На страницу Пред.  1, 2


Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB