Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 16 окт 2018, 09:12

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Прототипы 10 PCBs всего за 2$ (100*100mm, 2-layer)
    • Как мы делаем платы, смотрите на YouTube
    • Крупнейшая китайская фабрика прототипов. 300000+ заказчиков и 10000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин комплектующих.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 166 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 19 фев 2012, 22:27 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
alex-rdx писал(а):
А ты не библиотеки всякие (про запас) и музыку-шмузыку пихай туда. А "мозг"... "мозг" - делай ему! Это в первую очередь надо делать ему.

Музыка у меня в отдельном модуле со своими флэшками, и даже своим аудиоконтроллером.
Библиотек лишних тоже нет - компилируется только используемое. Иначе программа давно потянула бы на мегабайты. Да это и по картинкам с используемыми функциями видно. Ничего лишнего или ненужного нет.

Главная задача ЦК - руководить остальными модулями. Этим сейчас и занимаюсь, двигаясь, естественно, снизу вверх. Сначала задействовать и отладить все то, что есть у него "под руками", на собственной плате. Это в основном часы, АЦП, канал связи с внешним миром (через который идет и отладка), ключи на питании от батареи, которые будут отрубать другие модули, когда они не нужны. А главное - куча всякой памяти. От внешнего ОЗУ на 64кб и EEPROM (2 x 24C512 и W25X40), до SD-Card (до 2 Гб, если FAT16).

Когда будет все это нормально поддержано программно - в мультизадачном режиме, с распараллеливанием длительных операций, чтобы одни задачи (к примеру, работа с термометром), не сильно отражались на работе других, чтобы прерывания не нарушали атомарность некоторых операций, а взаимодействие модулей с ЦК свяжет все их в единый организм, - вот тогда и придет очередь заняться умом.

Если взять от человека (пусть даже самого гениального), только мозги, не связанные с работой его сердца, легких, желудка, кишечника, органов чувств, лишенные рук, ног, языка, - много ли такие мозги смогут натворить? Только нормально работающий организм может чего - то сделать. Иначе, это максимум - сильно озабоченный урод или инвалид, мало на что пригодный. Или паралитик, а то и просто труп.

Когда же вся низовуха будет связана и отлажена, а любые команды ЦК будут исполняться всеми остальными модулями точно и быстро, и большую часть времени - самостоятельно, вот тогда можно заняться и чем-то более сложным. Для начала - обследование окружающей обстановки, составление и хранение карт, привязка своего положения к местности, прокладка маршрута в заданные точки независимо от препятствий на пути, планирование выполнения задач на длительные периоды времени (сутки, неделю, месяц), оперативное дополнение и изменение списка задач, выполнение сложных комплексных задач, типа охраны помещения, и так далее... Дальше - больше. Но тоже не все сразу, постепенно, по мере отладки уже существующего. А не так, что сразу свалить все в одну кучу, а потом чесать репу, не зная, как и за что хвататься...

Имея же уже работающие нормально функции, несложно добавить к ним еще другие, или сделать что - то из набора уже имеющихся. И чем больше будет уже готового, тем проще добавлять новое и сложное.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 20 фев 2012, 19:52 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Сегодня между делом добавил в программу работу с EEPROM Меги, а также - с внешними, 24С512. Пока побайтовое чтение или запись по произвольно заданному адресу (0-4095 или 0 - 65535 соответственно).
В основном время ушло на организацию интерфейса для этого на виртуальном пульте. В самом контроллере же добавилось всего десятка 3 строк на Паскале. В дешифраторе команд, да пара процедурок записи - чтения для 24С512 по I2C. Вот как это выглядит в листинге программы (все 900 с лишним строк, естественно, копировать в лом):

Show

Только и делов... Проверил - все пашет без проблем. Пишет, читает... Даже неинтересно.
Теперь у меня уже есть и заложено в программе 4 Кбайта + 64 Кбайта + 64 Кбайта = 132 Килобайта EEPROM.

В запасе еще осталась W25X40 (512 Кбайт флэша по SPI). Написать для нее тоже процедурки да воткнуть в панельку (DIP-8, над переходников Меги). Да еще 2 Гигабайта на SD-Card. Если использовать FAT-32, то и больше. Но больше мне ни к чему. Самое громоздкое - звуки, сообщения, музыка - теперь в отдельном аудиоплеере MP3, а у него - и FAT-16, и FAT-32, и работа с SD-Card и USB-флэш одновременно...

Осталось протестировать еще внешнее ОЗУ (KM68512LG-5, 64 Кбайта). И межмодульную связь. На этом низ будет в основном завершен, можно будет подниматься на следующую ступеньку - писать уже более сложные функции, для обеспечения уже выполнения более сложных заданий, невозможных, пока не было ЦК с его обьединяющим руководством.
Соответственно, начнут расти автономность функционирования, гибкость поведения, интереса будет еще больше....

Вот как теперь выглядит отладочный пульт. Добавил задание интервала для непрерывных замеров напряжения батареи и температуры, и панельки для работы с регистром ключей питания и 3 разными EEPROM (в Меге и 2х 24С512).
Show

Размер программы теперь (отлаживаю на Меге 64):

Static RAM (bytes): 92 Dynamic RAM (bytes): 4004
Used ROM (bytes): 5792 (9%) Free ROM (bytes): 59744 (91%)


Главный цикл вертится с периодом около 6,5 микросекунд. Так что никакой ARM мне пока и нахрен не нужен. Крутизна не в навороченности контроллеров, а в умении их эффективно использовать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 00:53 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 12:25
Сообщения: 375
Откуда: Донецк
if s2 = 'ч'
а это что такое ? (первый раз вижу такое) может сравнение по ASCII кода символа ?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:00 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 12:25
Сообщения: 375
Откуда: Донецк
вдогонку еще вопрос, SWG, про беспроводный интерфейс на базе MRF. Я работал с этими модулями, сейчас на улице один пашет (температуру шлет каждые 10 секунд на комнатный термометр и как передатчик для датчиков сигнализации служит). У нас суровая зима выдалась (до -25С доходит) - так вот, работает стабильно трансивер этот до -10..-15С. Потом затыки бывают. А может мега8 диповская глючит при морозе. Лениво глянуть даташит...
Отошел от темы вопроса..как будет реализована цепочка пульт - робот ?

Может так?

Пульт (компьютер) -> RS232 -> мк --spi-> MRF49 <------------------> MRF49 --spi-> мк -> RS232 -> ЦК робота.

PS глянул даташиты. MRF рекомендованные значения темп. Operating Temperature -40 — +85 °C. Пиздешь!
Mega8 (Operating Temperature.................................. -55°C to +125°C). Может я их готовить не умею ?...Я регулярную реинициализацию регистров трансивера (проводилась каждый раз перед передачей пакетов) убрал. Хотя многие рекомендуют пренебречь потерями времени на это и делать ее.


Последний раз редактировалось ciscobsci 21 фев 2012, 01:08, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:06 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
ciscobsci писал(а):
if s2 = 'ч'
а это что такое ? (первый раз вижу такое) может сравнение по ASCII кода символа ?

Да, это байтовая переменная,
s1, s2, s3, s4, ss, s_p1, s_p2, s_p3, i1, K_o : byte;
А в МикроПаскалях они удобны тем, что автоматически конвертируются и в символ, и в беззнаковое число. В данном случае я проверяю совпадение на русскую букву "ч" (HEX = F7).
А вот в Дельфи пришлось бы сначала перевести знак в число функцией Ord('ч'), или использовать переменную типа string. МикроПаскаль же такие вещи упрощает. Байт - он и в Африке байт, и неважно, число в нем или символ. Хотя конечно в классическом Паскале такие вещи не проходят. Там соблюдение типов строго контролируется.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:17 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
ciscobsci писал(а):
вдогонку еще вопрос, SWG, про беспроводный интерфейс на базе MRF. Я работал с этими модулями, сейчас на улице один пашет. У нас суровая зима выдалась (до -25С доходит) - так вот работает стабильно трансивер этот до -10..-15С. А может мега8 диповская глючит при морозе. Лениво глянуть даташит....
Мне это пока не критично, робот пока в основном в помещении работает. Если и буду выносить во двор, так только летом... Пока у меня конструктив на грязь и снег не рассчитывался. Может, со временем и сделаю другую платформу. Пока же основной упор делаю на проработку концепции и алгоритмов. Перекинуть потом готовые наработки на другое шасси - не проблема...
Цитата:
Отошел от темы вопроса..как будет реализована цепочка пульт - робот ?
Может так?
Пульт (компьютер) -> RS232 -> мк --spi-> MRF49 <------------------> MRF49 --spi-> мк -> RS232 -> ЦК робота.

Да, в канальных модулях будут трансивер и PIC16F628, для компа - еще и MAX232. Связь с компом или ЦК через USART. В ЦК это второй, на порту PORTD2, PORTD.3, который я сейчас для связи с компом (через отключаемый джамперами MAX232) использую. Платки модулей будут примерно как показанная выше (недавно с ними баловался).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:23 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 12:25
Сообщения: 375
Откуда: Донецк
Ясно. Обратите внимание тогда на выбор частоты работы трансивера, на 433MHz у него характеристики получше будут, чем на 866 и 915MHz. Обвяз согласовательного контура на 433 другой. Я делал на 868MHz. У меня только положительные отзывы...пока не похолодало.

Вдохновение никак не приходит поразбираться с этими модулями поплотнее...работа-диван-работа.
Выложили бы видео что-ли....любопытно посмотреть.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:44 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
ciscobsci писал(а):
Ясно. Обратите внимание тогда на выбор частоты работы трансивера, на 433MHz у него характеристики получше будут, чем на 866 и 915MHz. Обвяз согласовательного контура на 433 другой. Я делал на 868MHz. У меня только положительные отзывы...пока не похолодало.
Вдохновение никак не приходит поразбираться с этими модулями поплотнее...работа-диван-работа.
Выложили бы видео что-ли....любопытно посмотреть.

Да я тоже пока шибко не разбирался. Мельком просмотрел даташиты, да повторил по просьбе одного знакомого вариант BLAZE, (приемник и передатчик на 6 команд, 868MHz.)
На дальность не проверял, но несколько пар приемных и передающих модулей работают меж собой в любых сочетаниях, безо всякой подстройки, довольно устойчиво.

Когда буду делать для робота, просмотрю более подробно настройки и протоколы, и с катушками побалуюсь, постараюсь выжать надежно хотя бы метров 100. Больше у меня все равно радиоканал камеры не потянет. Как-то проверял, (правда, камеру просто клал на землю), так уже метров с 40 и более цвет пропадал, черно-белое шло, а метров с 50-60 - снежок появлялся. Правда, на роботе камера сантиметрах в 15 от земли будет. А если поднять метра на полтора - два, то вроде в прямой видимости по паспорту до 200-300 метров обещают. Врут, конечно... Но мне и этого хватит. Двор невелик, да еще с перепадами высот и ступеньками, так что дальше 20-30м все равно гонять не получится. Можно бы по улице, по тротуару, да только нельзя - сопрут... Народ у нас такой. Тащат все подряд, даже если это им нахер не надо. Лишь бы стащить...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 23 фев 2012, 01:28 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Занялся линией межмодульной связи. Условно зову ее LIN, хотя к известному протоколу LIN она отношения не имеет. Хотя некоторое сходство есть.
Как я уже писал, я сделал (после перебора вариантов с I2C, SPI) все же межмодульный обмен на базе USART, как наиболее автоматизированный, имеющийся во всех моих модулях, (вплоть до бамперов), а также используемый для отладки, да и вообще он мне, как связисту, более привычен. Для связи используется единственная линия. Приемники USART подключены к ней непосредственно, передатчики - через диод. Линия подтянута резистором к +5v. Скорость пока (как и канала связи с компом) - 9600 бод. Хотя внутри робота, при небольших расстояниях и общей земле, можно и более. Но особой необходимости повышать нет. Когда все сделаю, можно будет и поднять, хотя бы до 19200 бод. Посмотрю сначала, какие фронты будут.

Для начала подключил к ЦК контроллер башни. Написал процедурки обмена по линии. Правда, адресацию и 9-битный режим в ЦК пока заблокировал. Надо будет внести соответствующие изменения для него в программы других модулей. Можно бы и вообще без адресации, коды команд в разных модулях все равно разные. Адресация нужна просто чтобы их меньше отвлекать на прием и декодирование неиспользуемых в них чужих команд. При адресации они будут проверять только адресный байт, игнорируя остальное.

Пока просто сделал в ЦК прием и пересылку по LIN команд, не используемых им самим, для других модулей. Этот режим я планировал оставить и в дальнейшем, на случай необходимости с пульта напрямую управлять какими-либо низовыми функциями.

Также ЦК принимает информацию, посылаемую другими модулями (в ответ на команду или самостоятельно), и пересылает ее на пульт в компьютер.
По принятой мной методике, я сначала закладываю такой как бы программный каркас, на который потом цепляю остальное. Проверив пока прямую трансляцию команд и данных, я потом навешаю на нее адресацию, а также ЦК потом будет не просто пересылать команды туда - сюда, а анализировать их, и решать, что с ними делать - переслать или предпринять какие - либо другие действия. Но сама пекресылка уже будет отлажена, и проблем с ней как с таковой уже не будет.

В общем, дописал немножко программку (инициализация еще одного USART в Меге, процедурки приема и передачи, прерывание по приему, дешифрация команд с LIN).
Прицепил парой проводков (земля и LIN) модуль башни. Можно было и одним, земля у них по питанию все равно одна, но привык к порядку... Как и должно было быть, все заработало сразу и без проблем. Даже неинтересно...

В общем, физический уровень интерфейса готов.
Теперь можно вводить адресацию, менять формат пакетов, задействовать выделенные прерывания от некоторых модулей, которые будут иметь возможность самостоятельно обращаться к ЦК, не дожидаясь, когда он их опросит.

Сейчас период вращения главного цикла - около 9,5 мкс. Размер программы ЦК (Мега 64 16AU):
Used ROM (bytes): 7220 (11%) Free ROM (bytes): 58316 (89%)
Static RAM (bytes): 122 Dynamic RAM (bytes): 3974

Уровней вложения стека - 3.
В окончательном варианте будет стоять Мега 128, так что можно считать, что использовано пока порядка 5% емкости памяти программ. Ну, сегмент в 512 байт (~0,4% памяти программ) занимает Boot Loader. Итого - около 6%... Есть еще, где развернуться в будущем.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 05 мар 2012, 01:53 
Здравствуйте!

Зарегистрирован: 05 мар 2012, 01:50
Сообщения: 2
SWG писал(а):
Brigadir писал(а):
...Кроме того, эти же флэшки Микро SD используются у меня в фотоаппарате Олимпус FE-26, (с переходником MASD-1 под XD), и в видеорегистраторе HD DVR, через переходник SD.
Добрый вечер, подскажите пожалуйста, у меня фотоаппарат Олимпус ФЕ-230 и есть адаптер MASD-1, как его можно переделать под фотоаппарат ФЕ-230, а то адаптер не подходит из-за зубчика на на нем.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 05 мар 2012, 22:06 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
utwer писал(а):
подскажите пожалуйста, у меня фотоаппарат Олимпус ФЕ-230 и есть адаптер MASD-1, как его можно переделать под фотоаппарат ФЕ-230, а то адаптер не подходит из-за зубчика на на нем.

А хрен его знает, у меня этот переходник с фотоаппаратом в комплекте был, просто купил сразу к нему и микро SD флешку на 2 гига, воткнул, - работает... А ФЕ-230 я не видел, не знаю, что там. Это надо по сайтам и форумам по цифровой фотографии посмотреть, может там что есть на эту тему. Например, http://digital-photo.ru/ и аналогичные.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 05 мар 2012, 22:33 
Здравствуйте!

Зарегистрирован: 05 мар 2012, 01:50
Сообщения: 2
SWG писал(а):
utwer писал(а):
подскажите пожалуйста, у меня фотоаппарат Олимпус ФЕ-230 и есть адаптер MASD-1, как его можно переделать под фотоаппарат ФЕ-230, а то адаптер не подходит из-за зубчика на на нем.

А хрен его знает, у меня этот переходник с фотоаппаратом в комплекте был, просто купил сразу к нему и микро SD флешку на 2 гига, воткнул, - работает... А ФЕ-230 я не видел, не знаю, что там. Это надо по сайтам и форумам по цифровой фотографии посмотреть, может там что есть на эту тему. Например, http://digital-photo.ru/ и аналогичные.
спс за совет


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 01 авг 2012, 15:00 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Вчера между делом немного побаловался с ЦК, за который не брался где-то с апреля. То весенне - огородные работы, то еще чего... С июня пошла, как обычно, жара. Днем и ночью за 30, весь день мокрый, потный, делать нифига не хочется, кроме самого необходимого...
В августе - обычно легче, особенно ночами. Обычно к осени начинаю заниматься ремонтом, заготовками на зиму...

В общем, пора приводить мозги в порядок. Как и должно было быть, с ЦК - все в норме, часы идут. Месяца за 4 после последней коррекции времени ушли вперед минут на 5 (точную разницу не записал, и уже забылось, - выставил опять нормальное время по компу).
В общем, получается в среднем где-то секунд до 3х в день. Причем - в большую сторону, что тоже радует. Нет ничего проще, чем понизить частоту кварца. Достаточно припаять параллельно емкость в несколько пикофарад (или иногда ставлю на плате подстроечник пик до 15-30). С год назад для экспериментов с радиомодулями, набрал штук по 20 всю сетку SMD конденсаторов от 1 до 12 пф, и выборочно - большинство номиналов до 100 пик.

Начинаю понемногу подумывать над планом дальнейших работ с ЦК. А также - другими модулями. Подробности - в общей теме о моем роботе. viewtopic.php?p=200435#p200435

Что же до самого ЦК - на нем осталось проверить работу с SD-CARD, и протестировать внешнее ОЗУ, а также EEPROM на 512кб (W25X40). А также подключиться к радиоканалу. Но это - не срочно, буду делать по ходу. Остальное - проверено.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 06 сен 2012, 00:34 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Проверил между делом однопроводную линию межмодульной связи своего робота, подключив на нее все уже имеющиеся модули (ЦК, ходовой, башни, аудиоконтроллер).

Еще один - контроллер бамперов - уровнем ниже, общается только с ходовым по SPI. Хотя USART в нем тоже есть, и бутлоадер я тоже в него в прошлом году еще зашил. Но ему важнее связь именно с ходовым, чтобы быстро доложить о появлении препятствий. А уж ходовой, прекратив движение, а то и отьехав немного в противоположную движению сторону (в зависимости от типа препятствия - стена, обнаруженная ИК локатором, или отсутствие пола перед колесами), не спеша доложит ЦК о причине прекращения движения. Ему для этого даже отдельное прерывание у ЦК выделено. Как и для контроллера башни. Хотя основной обмен по линии будет идти только под руководством ЦК, так что отдельный арбитраж коллизий не нужен. К кому он обратится, тот и будет говорить с ним.

Над ЦК же - только комп по радиоканалу (при отладке пока - по шнурку длиной 25м).
Такая вот 4х уровневая иерархия...

Целью проверки было - убедиться в работоспосоюности самой линии (взаимное влияние модулей, форма импульсов, достаточность подтяжки к +5v). Скорость пока 9600, связь - одножильными проводками 0,35мм в ПВХ изоляции (от телефонного 20-парного кабеля), для усложнения условий - даже не свитые с земляным, и даже вовсе без сигнальной земли (связь только по земле питания). Как сигнальные, так и питающие провода - длиной порядка по 1 м. Форма импульсов нормальная, работает все без проблем. как при приеме опросом приемника USART в 1мс цикле, так и при приеме по прерыванию от приемника (в ЦК и контроллере башни, - как подготовка к переходу на 9 бит с адресным байтом).

Когда переведу прием всех модулей на адресный, и установлю все платы в корпусе, с короткими связями между ними, можно будет и поднять скорость. Хотя особого смысла пока не вижу. Как и в усложнении формата пакета. Скорее, даже упрощу - в отличие от радиоканала, с которым сначала работали напрямую модули ходовой и башни, на межмодульной связи помех нет, и паузы для успокоения переходных процессов приемника тоже не нужны.

Собственно, все и должно было работать, (проверялось раньше по отдельности), но все сразу еще не включал. Команды у всех модулей разные, не перекрываются, так что и без адресации работает нормально. Адресация лишь будет меньше отвлекать модули, только на проверку адресного байта, сейчас же все приходящие команды принимаются и декодируются всеми модулями.

Естественно, исполняются только свои, чужие игнорируются. Дополнительная нагрузка небольшая, но можно и вовсе без нее. Программы модулей ведь и дальше будут еще усложняться, запас быстродействия не помешает.

Добавил на виртуальный пульт в компе кнопки и регулятор громкости для аудиомодуля. Раньше для его отладки просто набирал ему команды с пульта текстом. Нажатием кнопочек - удобнее.

Сейчас у меня сделано так, что ЦК принимает все команды с компа, декодирует, если команда не для него - отправляет ее по линии межмодульной связи. Какой - нибудь из других модулей ее опознает и выполнит. Такой "прозрачный" режим позволяет мне с компа обращаться не только к ЦК, но и к любому из подчиненных ему модулей. Сохраню это и в дальнейшем. Особенно удобно для отладки вновь разрабатываемых модулей, которые будут подключаться к ЦК.

Один из таких новых модулей уже - вопрос решенный. Поскольку решил перейти на питание от литиевых батарей (ориентируюсь на 4х баночные, 13,2v - 16,8v, при номинале 14,8v), емкостью от 2,2 до 5 Ач. Хотя по размерам и ценам оптимальны 3,3 -4 Ач. Например, эти:
Show

По 8000 тенге (~53 бакса). Толщина - меньше движков с редукторами (30мм) моего робота.

Есть еще неплохие - для автомоделей, довольно прочные (в пластиковом корпусе), емкость 5 Ач, и довольно дешевые - 6550 тенге, ~44 бакса, размер: 137x46x48, вес:555 гр.
Show

Но она толстовата, (как свинцовая 12v 1,3Ач, что стоит у меня сейчас, такого же размера и веса), с ней придется плату ЦК поднимать выше, чем лимитируют движки с редукторами (30мм). Хотя 15 мм высоты - разница не столь уж велика, ради 5 Ач, да и при более низкой цене... Вообще, с батареями у нас теперь проблем нет. Как и с сервами.
http://rcshop.kz/category/579/

К батарее хочу сделать контроллер, который будет заряжать ее при нахождении робота на базе - заряднике, балансировать банки, следить за получаемой и отдаваемой емкостью (считать кулоны или мА - часы), а заодним - давать форсаж на движки, если понадобится повысить скорость или мощность привода (движки на колесах и привода башни у меня - 27 вольтовые, хоть хватает и 10-12, да еще через L293D с ШИМ).

Для модулей же, особенно с линейным стабилизатором (например, в ходовом) - удобнее подавать напряжение 7-8v. Вот и думаю в этом модуле контроллера батареи заодним сделать 2-3 коммутируемых напряжения через преобразователи с высоким КПД, которые потом уже раздать по модулям. Например, в экономном режиме подавать напряжение на драйверы движков прямо с батареи, для форсажа - кратковременно делать вольтодобавку до 24-27v.

Усилители аудиоконтроллера TDA7252A - при малой громкости питать от 7-8v, когда же надо заорать - подавать вольт 12-14. Но при длительной работе на низкоомные динамики при таком напряжении они быстро нагреваются, и встроенная в них тепловая защита сбрасывает уровень громкости, пока не остынут. Зато кратковременно - мощность резко повышается, а качество в таких случаях неважно, лишь бы громче матюкнуть.

Пока баловался с модулями, для разнообразия аудиоконтроллер весь вечер гнал мне музыку с SD-Card...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 06 фев 2013, 15:34 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Вчера, расковыривая пару старых "мамок" на предмет извлечения из них полезных деталей (в основном полевичков и еще кое - чего), обнаружил 25X80VSIO (W25X80). Что является родной сестрой использованной мной в ЦК 25X40, только вдвое больше емкостью. 8 мегабит, или 1024 Кбайт EEPROM. Правда, в SOIC, с шагом 1,27мм, а не в DIP-8, как та. Да мне и 512кб пока за глаза. Но, может, куда и пригодится...

Кстати, я еще и ту не тестировал, пока руки не дошли. Хоть и стоит на плате. Но не думаю, что будут проблемы, - в даташите все очень хорошо описано. Единственно, не забывать про сравнительно медленную запись (кажется, 3 мс на страницу), и стирание страниц и блоков.
Но я предполагаю хранить в ней большие обьемы редко меняющихся данных, так что в основном будет работать на чтение, а оно у нее сравнительно простое и быстрое, по SPI, с тактированием до десятков МГц.

Если кому интересно - вот даташит на них, чтобы не искать:
Вложение:
W25X10_W25X20_W25X40_W25X80.pdf [1.53 Мб]
Скачиваний: 376


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 28 фев 2013, 01:19 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Пробежался слегка по магазинам. Прикупил кое - чего по мелочам.
Десяток микросхемок 74HC132N, (одна пойдет на плату контроллера питания, остальные - про запас, штука удобная, а старые запасы кончились).

4 мелкие 2х граммовые сервы - Сервопривод 16x8, 2.2 гр, PZ-15318:
http://rcshop.kz/product/2307/
Вложение:
2307_1_s.jpg
2307_1_s.jpg [ 4.01 Кб | Просмотров: 18730 ]

До того у меня были в основном 3,7 и 9 граммовые. Хочу подвес камеры переделывать с шаговика на сервы, заодним наводку на резкость добавить. Для этого 2х граммовой вполне достаточно, обьектив камеры крутить. А на подьем камеры 3,7 или 9 граммовую поставлю.

Заодним прихватил и сервотестер:
http://rcshop.kz/product/2996/
Вложение:
2996_1_s.jpg
2996_1_s.jpg [ 4.56 Кб | Просмотров: 18730 ]

Удобно для регулировки механики с сервами, неподключенной к контроллеру, или просто для проверки пригодности серв для тех или иных применений.

Взял также 3 штуки - Индикатор бортового напряжения HM LED, 3-30V:
http://rcshop.kz/product/2706/
Вложение:
2706_1_s.jpg
2706_1_s.jpg [ 3.44 Кб | Просмотров: 18730 ]

Упоминал уже о них. Удобно цеплять на всякие батареи и источники питания при отладке. Питаются от измеряемого напряжения (на платке стоит LOV DROP стабилизатор на 3v). Яркость индикаторов несколько избыточная, (чтобы видно было даже в поле на солнце).
В доме - можно прикрыть светофильтром или увеличить сопротивления на сегментах (стоят по 220 Ом, можно поставить вместо них 470, а то и по килоому).

Также попалось на глаза "Жидкое олово", 8 баксов за 0,5л. Я не любитель химического лужения, но пусть будет, может, когда и пригодится...

Попался на глаза еще тестер - пинцет для проверки SMD компонентов, за 20 баксов. Но он мне вроде нафиг не нужен.

Зато взял на всяк случай 7 - дюймовый TFT -дисплейчик за 30 баксов, 100х165мм, LT-070W02-TMG. 480(RGB) x 234 пикселей. У нас по такой цене, а то и дороже, раньше только простые графические ЖК 128х64 точки были. Сразу подобрал к нему тачскрин размером точно по нему, 105х165мм. Может, чего - нибудь с ними сделаю... Автономный пульт управления какой для робота, или какую-нибудь информационную панель...
Нехай пока полежат. А то потом надо будет - не найдешь.

Взял еще 4 подшипника 15х10х4мм,
http://rcshop.kz/product/1293/
Вложение:
1293_1_s.jpg
1293_1_s.jpg [ 2.94 Кб | Просмотров: 18730 ]

подумываю сделать для башни новый поворотный узел, более компактный, но с шестерней большего диаметра (140, или 150, или 162 зуба вместо теперешних 90), - для более точного позиционирования угла поворота башни, что будет полезно для навигации, с учетом новых появившихся у меня датчиков на платке контроллера мультикоптера - акселерометров, компаса, барометра, GPS...

Особенно может полезным оказаться компас, - без него у меня неизбежно накапливались бы угловые ошибки. Если он только будет нормально работать рядом с кучей железа и магнитов робота... Как вариант - при измерениях поднимать его на складывающейся штанге на 30-50см над роботом. Теперь у меня с сервами проблем нет, сделать такую конструкцию несложно.

Сейчас у меня в поворотном узле стоят подшипники 16х8х5мм, ось в нем - D=8 мм, с каналом в ней 6мм для проводов, соединяющих контроллер башни с остальной начинкой робота (питание 12v и линия межмодульной связи).
С новыми подшипниками можно будет сделать ось потолще, за счет 10мм внутреннего диаметра новых подшипников. Заодним думаю, как лучше с новым поворотным узлом совместить энкодер, для точного определения и установки угла поворота башни.

Прикупил еще пару коробок - 20х14х4см, 21 отделение, - под всякую мелочевку. У меня таких коробок разного размера с крышками полно, удобно все в них хранить, и пыль не попадает. Постоянно всякая мелочь накапливается, вот и прикупаю коробки время от времени. И хранить удобно, и искать проще.

Жаль только, драйвера IR4427 опять не попались. Везде только IR4426, а они - с инверсией. Хоть схему контроллера питания переделывай. Мелочь, но мешает. Или вместо полевиков там в преобразователь обычные транзисторы, без драйвера, поставить... Потери там не так уж и велики. Обходился раньше без полевиков, и - ничего, работало.

P.S. Только сейчас заметил, что не в ту тему запихал, - в ЦК, вместо общей темы по роботу.
Но переносить - уже в лом. Пусть пока тут побудет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 166 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB