Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 17 июл 2018, 20:47

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Платы прототипов всего за 2$ c бесплатной доставкой (при первом заказе)
    • 10 PCBs за $2 для 2 слоев, $15 для 4 слойной, $74 для 6 слойной платы.
    • Крупнейший китайский производитель прототипных плат. 290000+ клиентов & 8000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин радиодеталей.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 166 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 19 фев 2012, 22:27 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
alex-rdx писал(а):
А ты не библиотеки всякие (про запас) и музыку-шмузыку пихай туда. А "мозг"... "мозг" - делай ему! Это в первую очередь надо делать ему.

Музыка у меня в отдельном модуле со своими флэшками, и даже своим аудиоконтроллером.
Библиотек лишних тоже нет - компилируется только используемое. Иначе программа давно потянула бы на мегабайты. Да это и по картинкам с используемыми функциями видно. Ничего лишнего или ненужного нет.

Главная задача ЦК - руководить остальными модулями. Этим сейчас и занимаюсь, двигаясь, естественно, снизу вверх. Сначала задействовать и отладить все то, что есть у него "под руками", на собственной плате. Это в основном часы, АЦП, канал связи с внешним миром (через который идет и отладка), ключи на питании от батареи, которые будут отрубать другие модули, когда они не нужны. А главное - куча всякой памяти. От внешнего ОЗУ на 64кб и EEPROM (2 x 24C512 и W25X40), до SD-Card (до 2 Гб, если FAT16).

Когда будет все это нормально поддержано программно - в мультизадачном режиме, с распараллеливанием длительных операций, чтобы одни задачи (к примеру, работа с термометром), не сильно отражались на работе других, чтобы прерывания не нарушали атомарность некоторых операций, а взаимодействие модулей с ЦК свяжет все их в единый организм, - вот тогда и придет очередь заняться умом.

Если взять от человека (пусть даже самого гениального), только мозги, не связанные с работой его сердца, легких, желудка, кишечника, органов чувств, лишенные рук, ног, языка, - много ли такие мозги смогут натворить? Только нормально работающий организм может чего - то сделать. Иначе, это максимум - сильно озабоченный урод или инвалид, мало на что пригодный. Или паралитик, а то и просто труп.

Когда же вся низовуха будет связана и отлажена, а любые команды ЦК будут исполняться всеми остальными модулями точно и быстро, и большую часть времени - самостоятельно, вот тогда можно заняться и чем-то более сложным. Для начала - обследование окружающей обстановки, составление и хранение карт, привязка своего положения к местности, прокладка маршрута в заданные точки независимо от препятствий на пути, планирование выполнения задач на длительные периоды времени (сутки, неделю, месяц), оперативное дополнение и изменение списка задач, выполнение сложных комплексных задач, типа охраны помещения, и так далее... Дальше - больше. Но тоже не все сразу, постепенно, по мере отладки уже существующего. А не так, что сразу свалить все в одну кучу, а потом чесать репу, не зная, как и за что хвататься...

Имея же уже работающие нормально функции, несложно добавить к ним еще другие, или сделать что - то из набора уже имеющихся. И чем больше будет уже готового, тем проще добавлять новое и сложное.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 20 фев 2012, 19:52 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Сегодня между делом добавил в программу работу с EEPROM Меги, а также - с внешними, 24С512. Пока побайтовое чтение или запись по произвольно заданному адресу (0-4095 или 0 - 65535 соответственно).
В основном время ушло на организацию интерфейса для этого на виртуальном пульте. В самом контроллере же добавилось всего десятка 3 строк на Паскале. В дешифраторе команд, да пара процедурок записи - чтения для 24С512 по I2C. Вот как это выглядит в листинге программы (все 900 с лишним строк, естественно, копировать в лом):

Show

Только и делов... Проверил - все пашет без проблем. Пишет, читает... Даже неинтересно.
Теперь у меня уже есть и заложено в программе 4 Кбайта + 64 Кбайта + 64 Кбайта = 132 Килобайта EEPROM.

В запасе еще осталась W25X40 (512 Кбайт флэша по SPI). Написать для нее тоже процедурки да воткнуть в панельку (DIP-8, над переходников Меги). Да еще 2 Гигабайта на SD-Card. Если использовать FAT-32, то и больше. Но больше мне ни к чему. Самое громоздкое - звуки, сообщения, музыка - теперь в отдельном аудиоплеере MP3, а у него - и FAT-16, и FAT-32, и работа с SD-Card и USB-флэш одновременно...

Осталось протестировать еще внешнее ОЗУ (KM68512LG-5, 64 Кбайта). И межмодульную связь. На этом низ будет в основном завершен, можно будет подниматься на следующую ступеньку - писать уже более сложные функции, для обеспечения уже выполнения более сложных заданий, невозможных, пока не было ЦК с его обьединяющим руководством.
Соответственно, начнут расти автономность функционирования, гибкость поведения, интереса будет еще больше....

Вот как теперь выглядит отладочный пульт. Добавил задание интервала для непрерывных замеров напряжения батареи и температуры, и панельки для работы с регистром ключей питания и 3 разными EEPROM (в Меге и 2х 24С512).
Show

Размер программы теперь (отлаживаю на Меге 64):

Static RAM (bytes): 92 Dynamic RAM (bytes): 4004
Used ROM (bytes): 5792 (9%) Free ROM (bytes): 59744 (91%)


Главный цикл вертится с периодом около 6,5 микросекунд. Так что никакой ARM мне пока и нахрен не нужен. Крутизна не в навороченности контроллеров, а в умении их эффективно использовать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 00:53 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 12:25
Сообщения: 375
Откуда: Донецк
if s2 = 'ч'
а это что такое ? (первый раз вижу такое) может сравнение по ASCII кода символа ?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:00 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 12:25
Сообщения: 375
Откуда: Донецк
вдогонку еще вопрос, SWG, про беспроводный интерфейс на базе MRF. Я работал с этими модулями, сейчас на улице один пашет (температуру шлет каждые 10 секунд на комнатный термометр и как передатчик для датчиков сигнализации служит). У нас суровая зима выдалась (до -25С доходит) - так вот, работает стабильно трансивер этот до -10..-15С. Потом затыки бывают. А может мега8 диповская глючит при морозе. Лениво глянуть даташит...
Отошел от темы вопроса..как будет реализована цепочка пульт - робот ?

Может так?

Пульт (компьютер) -> RS232 -> мк --spi-> MRF49 <------------------> MRF49 --spi-> мк -> RS232 -> ЦК робота.

PS глянул даташиты. MRF рекомендованные значения темп. Operating Temperature -40 — +85 °C. Пиздешь!
Mega8 (Operating Temperature.................................. -55°C to +125°C). Может я их готовить не умею ?...Я регулярную реинициализацию регистров трансивера (проводилась каждый раз перед передачей пакетов) убрал. Хотя многие рекомендуют пренебречь потерями времени на это и делать ее.


Последний раз редактировалось ciscobsci 21 фев 2012, 01:08, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:06 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
ciscobsci писал(а):
if s2 = 'ч'
а это что такое ? (первый раз вижу такое) может сравнение по ASCII кода символа ?

Да, это байтовая переменная,
s1, s2, s3, s4, ss, s_p1, s_p2, s_p3, i1, K_o : byte;
А в МикроПаскалях они удобны тем, что автоматически конвертируются и в символ, и в беззнаковое число. В данном случае я проверяю совпадение на русскую букву "ч" (HEX = F7).
А вот в Дельфи пришлось бы сначала перевести знак в число функцией Ord('ч'), или использовать переменную типа string. МикроПаскаль же такие вещи упрощает. Байт - он и в Африке байт, и неважно, число в нем или символ. Хотя конечно в классическом Паскале такие вещи не проходят. Там соблюдение типов строго контролируется.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:17 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
ciscobsci писал(а):
вдогонку еще вопрос, SWG, про беспроводный интерфейс на базе MRF. Я работал с этими модулями, сейчас на улице один пашет. У нас суровая зима выдалась (до -25С доходит) - так вот работает стабильно трансивер этот до -10..-15С. А может мега8 диповская глючит при морозе. Лениво глянуть даташит....
Мне это пока не критично, робот пока в основном в помещении работает. Если и буду выносить во двор, так только летом... Пока у меня конструктив на грязь и снег не рассчитывался. Может, со временем и сделаю другую платформу. Пока же основной упор делаю на проработку концепции и алгоритмов. Перекинуть потом готовые наработки на другое шасси - не проблема...
Цитата:
Отошел от темы вопроса..как будет реализована цепочка пульт - робот ?
Может так?
Пульт (компьютер) -> RS232 -> мк --spi-> MRF49 <------------------> MRF49 --spi-> мк -> RS232 -> ЦК робота.

Да, в канальных модулях будут трансивер и PIC16F628, для компа - еще и MAX232. Связь с компом или ЦК через USART. В ЦК это второй, на порту PORTD2, PORTD.3, который я сейчас для связи с компом (через отключаемый джамперами MAX232) использую. Платки модулей будут примерно как показанная выше (недавно с ними баловался).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:23 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 10 фев 2010, 12:25
Сообщения: 375
Откуда: Донецк
Ясно. Обратите внимание тогда на выбор частоты работы трансивера, на 433MHz у него характеристики получше будут, чем на 866 и 915MHz. Обвяз согласовательного контура на 433 другой. Я делал на 868MHz. У меня только положительные отзывы...пока не похолодало.

Вдохновение никак не приходит поразбираться с этими модулями поплотнее...работа-диван-работа.
Выложили бы видео что-ли....любопытно посмотреть.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 21 фев 2012, 01:44 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
ciscobsci писал(а):
Ясно. Обратите внимание тогда на выбор частоты работы трансивера, на 433MHz у него характеристики получше будут, чем на 866 и 915MHz. Обвяз согласовательного контура на 433 другой. Я делал на 868MHz. У меня только положительные отзывы...пока не похолодало.
Вдохновение никак не приходит поразбираться с этими модулями поплотнее...работа-диван-работа.
Выложили бы видео что-ли....любопытно посмотреть.

Да я тоже пока шибко не разбирался. Мельком просмотрел даташиты, да повторил по просьбе одного знакомого вариант BLAZE, (приемник и передатчик на 6 команд, 868MHz.)
На дальность не проверял, но несколько пар приемных и передающих модулей работают меж собой в любых сочетаниях, безо всякой подстройки, довольно устойчиво.

Когда буду делать для робота, просмотрю более подробно настройки и протоколы, и с катушками побалуюсь, постараюсь выжать надежно хотя бы метров 100. Больше у меня все равно радиоканал камеры не потянет. Как-то проверял, (правда, камеру просто клал на землю), так уже метров с 40 и более цвет пропадал, черно-белое шло, а метров с 50-60 - снежок появлялся. Правда, на роботе камера сантиметрах в 15 от земли будет. А если поднять метра на полтора - два, то вроде в прямой видимости по паспорту до 200-300 метров обещают. Врут, конечно... Но мне и этого хватит. Двор невелик, да еще с перепадами высот и ступеньками, так что дальше 20-30м все равно гонять не получится. Можно бы по улице, по тротуару, да только нельзя - сопрут... Народ у нас такой. Тащат все подряд, даже если это им нахер не надо. Лишь бы стащить...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 23 фев 2012, 01:28 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Занялся линией межмодульной связи. Условно зову ее LIN, хотя к известному протоколу LIN она отношения не имеет. Хотя некоторое сходство есть.
Как я уже писал, я сделал (после перебора вариантов с I2C, SPI) все же межмодульный обмен на базе USART, как наиболее автоматизированный, имеющийся во всех моих модулях, (вплоть до бамперов), а также используемый для отладки, да и вообще он мне, как связисту, более привычен. Для связи используется единственная линия. Приемники USART подключены к ней непосредственно, передатчики - через диод. Линия подтянута резистором к +5v. Скорость пока (как и канала связи с компом) - 9600 бод. Хотя внутри робота, при небольших расстояниях и общей земле, можно и более. Но особой необходимости повышать нет. Когда все сделаю, можно будет и поднять, хотя бы до 19200 бод. Посмотрю сначала, какие фронты будут.

Для начала подключил к ЦК контроллер башни. Написал процедурки обмена по линии. Правда, адресацию и 9-битный режим в ЦК пока заблокировал. Надо будет внести соответствующие изменения для него в программы других модулей. Можно бы и вообще без адресации, коды команд в разных модулях все равно разные. Адресация нужна просто чтобы их меньше отвлекать на прием и декодирование неиспользуемых в них чужих команд. При адресации они будут проверять только адресный байт, игнорируя остальное.

Пока просто сделал в ЦК прием и пересылку по LIN команд, не используемых им самим, для других модулей. Этот режим я планировал оставить и в дальнейшем, на случай необходимости с пульта напрямую управлять какими-либо низовыми функциями.

Также ЦК принимает информацию, посылаемую другими модулями (в ответ на команду или самостоятельно), и пересылает ее на пульт в компьютер.
По принятой мной методике, я сначала закладываю такой как бы программный каркас, на который потом цепляю остальное. Проверив пока прямую трансляцию команд и данных, я потом навешаю на нее адресацию, а также ЦК потом будет не просто пересылать команды туда - сюда, а анализировать их, и решать, что с ними делать - переслать или предпринять какие - либо другие действия. Но сама пекресылка уже будет отлажена, и проблем с ней как с таковой уже не будет.

В общем, дописал немножко программку (инициализация еще одного USART в Меге, процедурки приема и передачи, прерывание по приему, дешифрация команд с LIN).
Прицепил парой проводков (земля и LIN) модуль башни. Можно было и одним, земля у них по питанию все равно одна, но привык к порядку... Как и должно было быть, все заработало сразу и без проблем. Даже неинтересно...

В общем, физический уровень интерфейса готов.
Теперь можно вводить адресацию, менять формат пакетов, задействовать выделенные прерывания от некоторых модулей, которые будут иметь возможность самостоятельно обращаться к ЦК, не дожидаясь, когда он их опросит.

Сейчас период вращения главного цикла - около 9,5 мкс. Размер программы ЦК (Мега 64 16AU):
Used ROM (bytes): 7220 (11%) Free ROM (bytes): 58316 (89%)
Static RAM (bytes): 122 Dynamic RAM (bytes): 3974

Уровней вложения стека - 3.
В окончательном варианте будет стоять Мега 128, так что можно считать, что использовано пока порядка 5% емкости памяти программ. Ну, сегмент в 512 байт (~0,4% памяти программ) занимает Boot Loader. Итого - около 6%... Есть еще, где развернуться в будущем.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 05 мар 2012, 01:53 
Здравствуйте!

Зарегистрирован: 05 мар 2012, 01:50
Сообщения: 2
SWG писал(а):
Brigadir писал(а):
...Кроме того, эти же флэшки Микро SD используются у меня в фотоаппарате Олимпус FE-26, (с переходником MASD-1 под XD), и в видеорегистраторе HD DVR, через переходник SD.
Добрый вечер, подскажите пожалуйста, у меня фотоаппарат Олимпус ФЕ-230 и есть адаптер MASD-1, как его можно переделать под фотоаппарат ФЕ-230, а то адаптер не подходит из-за зубчика на на нем.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 05 мар 2012, 22:06 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
utwer писал(а):
подскажите пожалуйста, у меня фотоаппарат Олимпус ФЕ-230 и есть адаптер MASD-1, как его можно переделать под фотоаппарат ФЕ-230, а то адаптер не подходит из-за зубчика на на нем.

А хрен его знает, у меня этот переходник с фотоаппаратом в комплекте был, просто купил сразу к нему и микро SD флешку на 2 гига, воткнул, - работает... А ФЕ-230 я не видел, не знаю, что там. Это надо по сайтам и форумам по цифровой фотографии посмотреть, может там что есть на эту тему. Например, http://digital-photo.ru/ и аналогичные.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 05 мар 2012, 22:33 
Здравствуйте!

Зарегистрирован: 05 мар 2012, 01:50
Сообщения: 2
SWG писал(а):
utwer писал(а):
подскажите пожалуйста, у меня фотоаппарат Олимпус ФЕ-230 и есть адаптер MASD-1, как его можно переделать под фотоаппарат ФЕ-230, а то адаптер не подходит из-за зубчика на на нем.

А хрен его знает, у меня этот переходник с фотоаппаратом в комплекте был, просто купил сразу к нему и микро SD флешку на 2 гига, воткнул, - работает... А ФЕ-230 я не видел, не знаю, что там. Это надо по сайтам и форумам по цифровой фотографии посмотреть, может там что есть на эту тему. Например, http://digital-photo.ru/ и аналогичные.
спс за совет


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 01 авг 2012, 15:00 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Вчера между делом немного побаловался с ЦК, за который не брался где-то с апреля. То весенне - огородные работы, то еще чего... С июня пошла, как обычно, жара. Днем и ночью за 30, весь день мокрый, потный, делать нифига не хочется, кроме самого необходимого...
В августе - обычно легче, особенно ночами. Обычно к осени начинаю заниматься ремонтом, заготовками на зиму...

В общем, пора приводить мозги в порядок. Как и должно было быть, с ЦК - все в норме, часы идут. Месяца за 4 после последней коррекции времени ушли вперед минут на 5 (точную разницу не записал, и уже забылось, - выставил опять нормальное время по компу).
В общем, получается в среднем где-то секунд до 3х в день. Причем - в большую сторону, что тоже радует. Нет ничего проще, чем понизить частоту кварца. Достаточно припаять параллельно емкость в несколько пикофарад (или иногда ставлю на плате подстроечник пик до 15-30). С год назад для экспериментов с радиомодулями, набрал штук по 20 всю сетку SMD конденсаторов от 1 до 12 пф, и выборочно - большинство номиналов до 100 пик.

Начинаю понемногу подумывать над планом дальнейших работ с ЦК. А также - другими модулями. Подробности - в общей теме о моем роботе. viewtopic.php?p=200435#p200435

Что же до самого ЦК - на нем осталось проверить работу с SD-CARD, и протестировать внешнее ОЗУ, а также EEPROM на 512кб (W25X40). А также подключиться к радиоканалу. Но это - не срочно, буду делать по ходу. Остальное - проверено.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 06 сен 2012, 00:34 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Проверил между делом однопроводную линию межмодульной связи своего робота, подключив на нее все уже имеющиеся модули (ЦК, ходовой, башни, аудиоконтроллер).

Еще один - контроллер бамперов - уровнем ниже, общается только с ходовым по SPI. Хотя USART в нем тоже есть, и бутлоадер я тоже в него в прошлом году еще зашил. Но ему важнее связь именно с ходовым, чтобы быстро доложить о появлении препятствий. А уж ходовой, прекратив движение, а то и отьехав немного в противоположную движению сторону (в зависимости от типа препятствия - стена, обнаруженная ИК локатором, или отсутствие пола перед колесами), не спеша доложит ЦК о причине прекращения движения. Ему для этого даже отдельное прерывание у ЦК выделено. Как и для контроллера башни. Хотя основной обмен по линии будет идти только под руководством ЦК, так что отдельный арбитраж коллизий не нужен. К кому он обратится, тот и будет говорить с ним.

Над ЦК же - только комп по радиоканалу (при отладке пока - по шнурку длиной 25м).
Такая вот 4х уровневая иерархия...

Целью проверки было - убедиться в работоспосоюности самой линии (взаимное влияние модулей, форма импульсов, достаточность подтяжки к +5v). Скорость пока 9600, связь - одножильными проводками 0,35мм в ПВХ изоляции (от телефонного 20-парного кабеля), для усложнения условий - даже не свитые с земляным, и даже вовсе без сигнальной земли (связь только по земле питания). Как сигнальные, так и питающие провода - длиной порядка по 1 м. Форма импульсов нормальная, работает все без проблем. как при приеме опросом приемника USART в 1мс цикле, так и при приеме по прерыванию от приемника (в ЦК и контроллере башни, - как подготовка к переходу на 9 бит с адресным байтом).

Когда переведу прием всех модулей на адресный, и установлю все платы в корпусе, с короткими связями между ними, можно будет и поднять скорость. Хотя особого смысла пока не вижу. Как и в усложнении формата пакета. Скорее, даже упрощу - в отличие от радиоканала, с которым сначала работали напрямую модули ходовой и башни, на межмодульной связи помех нет, и паузы для успокоения переходных процессов приемника тоже не нужны.

Собственно, все и должно было работать, (проверялось раньше по отдельности), но все сразу еще не включал. Команды у всех модулей разные, не перекрываются, так что и без адресации работает нормально. Адресация лишь будет меньше отвлекать модули, только на проверку адресного байта, сейчас же все приходящие команды принимаются и декодируются всеми модулями.

Естественно, исполняются только свои, чужие игнорируются. Дополнительная нагрузка небольшая, но можно и вовсе без нее. Программы модулей ведь и дальше будут еще усложняться, запас быстродействия не помешает.

Добавил на виртуальный пульт в компе кнопки и регулятор громкости для аудиомодуля. Раньше для его отладки просто набирал ему команды с пульта текстом. Нажатием кнопочек - удобнее.

Сейчас у меня сделано так, что ЦК принимает все команды с компа, декодирует, если команда не для него - отправляет ее по линии межмодульной связи. Какой - нибудь из других модулей ее опознает и выполнит. Такой "прозрачный" режим позволяет мне с компа обращаться не только к ЦК, но и к любому из подчиненных ему модулей. Сохраню это и в дальнейшем. Особенно удобно для отладки вновь разрабатываемых модулей, которые будут подключаться к ЦК.

Один из таких новых модулей уже - вопрос решенный. Поскольку решил перейти на питание от литиевых батарей (ориентируюсь на 4х баночные, 13,2v - 16,8v, при номинале 14,8v), емкостью от 2,2 до 5 Ач. Хотя по размерам и ценам оптимальны 3,3 -4 Ач. Например, эти:
Show

По 8000 тенге (~53 бакса). Толщина - меньше движков с редукторами (30мм) моего робота.

Есть еще неплохие - для автомоделей, довольно прочные (в пластиковом корпусе), емкость 5 Ач, и довольно дешевые - 6550 тенге, ~44 бакса, размер: 137x46x48, вес:555 гр.
Show

Но она толстовата, (как свинцовая 12v 1,3Ач, что стоит у меня сейчас, такого же размера и веса), с ней придется плату ЦК поднимать выше, чем лимитируют движки с редукторами (30мм). Хотя 15 мм высоты - разница не столь уж велика, ради 5 Ач, да и при более низкой цене... Вообще, с батареями у нас теперь проблем нет. Как и с сервами.
http://rcshop.kz/category/579/

К батарее хочу сделать контроллер, который будет заряжать ее при нахождении робота на базе - заряднике, балансировать банки, следить за получаемой и отдаваемой емкостью (считать кулоны или мА - часы), а заодним - давать форсаж на движки, если понадобится повысить скорость или мощность привода (движки на колесах и привода башни у меня - 27 вольтовые, хоть хватает и 10-12, да еще через L293D с ШИМ).

Для модулей же, особенно с линейным стабилизатором (например, в ходовом) - удобнее подавать напряжение 7-8v. Вот и думаю в этом модуле контроллера батареи заодним сделать 2-3 коммутируемых напряжения через преобразователи с высоким КПД, которые потом уже раздать по модулям. Например, в экономном режиме подавать напряжение на драйверы движков прямо с батареи, для форсажа - кратковременно делать вольтодобавку до 24-27v.

Усилители аудиоконтроллера TDA7252A - при малой громкости питать от 7-8v, когда же надо заорать - подавать вольт 12-14. Но при длительной работе на низкоомные динамики при таком напряжении они быстро нагреваются, и встроенная в них тепловая защита сбрасывает уровень громкости, пока не остынут. Зато кратковременно - мощность резко повышается, а качество в таких случаях неважно, лишь бы громче матюкнуть.

Пока баловался с модулями, для разнообразия аудиоконтроллер весь вечер гнал мне музыку с SD-Card...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 06 фев 2013, 15:34 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Вчера, расковыривая пару старых "мамок" на предмет извлечения из них полезных деталей (в основном полевичков и еще кое - чего), обнаружил 25X80VSIO (W25X80). Что является родной сестрой использованной мной в ЦК 25X40, только вдвое больше емкостью. 8 мегабит, или 1024 Кбайт EEPROM. Правда, в SOIC, с шагом 1,27мм, а не в DIP-8, как та. Да мне и 512кб пока за глаза. Но, может, куда и пригодится...

Кстати, я еще и ту не тестировал, пока руки не дошли. Хоть и стоит на плате. Но не думаю, что будут проблемы, - в даташите все очень хорошо описано. Единственно, не забывать про сравнительно медленную запись (кажется, 3 мс на страницу), и стирание страниц и блоков.
Но я предполагаю хранить в ней большие обьемы редко меняющихся данных, так что в основном будет работать на чтение, а оно у нее сравнительно простое и быстрое, по SPI, с тактированием до десятков МГц.

Если кому интересно - вот даташит на них, чтобы не искать:
Вложение:
W25X10_W25X20_W25X40_W25X80.pdf [1.53 Мб]
Скачиваний: 369


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Центральный контроллер робота SWG
СообщениеДобавлено: 28 фев 2013, 01:19 
Супермодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 22:08
Сообщения: 7549
Откуда: Алма-ата
Пробежался слегка по магазинам. Прикупил кое - чего по мелочам.
Десяток микросхемок 74HC132N, (одна пойдет на плату контроллера питания, остальные - про запас, штука удобная, а старые запасы кончились).

4 мелкие 2х граммовые сервы - Сервопривод 16x8, 2.2 гр, PZ-15318:
http://rcshop.kz/product/2307/
Вложение:
2307_1_s.jpg
2307_1_s.jpg [ 4.01 Кб | Просмотров: 18421 ]

До того у меня были в основном 3,7 и 9 граммовые. Хочу подвес камеры переделывать с шаговика на сервы, заодним наводку на резкость добавить. Для этого 2х граммовой вполне достаточно, обьектив камеры крутить. А на подьем камеры 3,7 или 9 граммовую поставлю.

Заодним прихватил и сервотестер:
http://rcshop.kz/product/2996/
Вложение:
2996_1_s.jpg
2996_1_s.jpg [ 4.56 Кб | Просмотров: 18421 ]

Удобно для регулировки механики с сервами, неподключенной к контроллеру, или просто для проверки пригодности серв для тех или иных применений.

Взял также 3 штуки - Индикатор бортового напряжения HM LED, 3-30V:
http://rcshop.kz/product/2706/
Вложение:
2706_1_s.jpg
2706_1_s.jpg [ 3.44 Кб | Просмотров: 18421 ]

Упоминал уже о них. Удобно цеплять на всякие батареи и источники питания при отладке. Питаются от измеряемого напряжения (на платке стоит LOV DROP стабилизатор на 3v). Яркость индикаторов несколько избыточная, (чтобы видно было даже в поле на солнце).
В доме - можно прикрыть светофильтром или увеличить сопротивления на сегментах (стоят по 220 Ом, можно поставить вместо них 470, а то и по килоому).

Также попалось на глаза "Жидкое олово", 8 баксов за 0,5л. Я не любитель химического лужения, но пусть будет, может, когда и пригодится...

Попался на глаза еще тестер - пинцет для проверки SMD компонентов, за 20 баксов. Но он мне вроде нафиг не нужен.

Зато взял на всяк случай 7 - дюймовый TFT -дисплейчик за 30 баксов, 100х165мм, LT-070W02-TMG. 480(RGB) x 234 пикселей. У нас по такой цене, а то и дороже, раньше только простые графические ЖК 128х64 точки были. Сразу подобрал к нему тачскрин размером точно по нему, 105х165мм. Может, чего - нибудь с ними сделаю... Автономный пульт управления какой для робота, или какую-нибудь информационную панель...
Нехай пока полежат. А то потом надо будет - не найдешь.

Взял еще 4 подшипника 15х10х4мм,
http://rcshop.kz/product/1293/
Вложение:
1293_1_s.jpg
1293_1_s.jpg [ 2.94 Кб | Просмотров: 18421 ]

подумываю сделать для башни новый поворотный узел, более компактный, но с шестерней большего диаметра (140, или 150, или 162 зуба вместо теперешних 90), - для более точного позиционирования угла поворота башни, что будет полезно для навигации, с учетом новых появившихся у меня датчиков на платке контроллера мультикоптера - акселерометров, компаса, барометра, GPS...

Особенно может полезным оказаться компас, - без него у меня неизбежно накапливались бы угловые ошибки. Если он только будет нормально работать рядом с кучей железа и магнитов робота... Как вариант - при измерениях поднимать его на складывающейся штанге на 30-50см над роботом. Теперь у меня с сервами проблем нет, сделать такую конструкцию несложно.

Сейчас у меня в поворотном узле стоят подшипники 16х8х5мм, ось в нем - D=8 мм, с каналом в ней 6мм для проводов, соединяющих контроллер башни с остальной начинкой робота (питание 12v и линия межмодульной связи).
С новыми подшипниками можно будет сделать ось потолще, за счет 10мм внутреннего диаметра новых подшипников. Заодним думаю, как лучше с новым поворотным узлом совместить энкодер, для точного определения и установки угла поворота башни.

Прикупил еще пару коробок - 20х14х4см, 21 отделение, - под всякую мелочевку. У меня таких коробок разного размера с крышками полно, удобно все в них хранить, и пыль не попадает. Постоянно всякая мелочь накапливается, вот и прикупаю коробки время от времени. И хранить удобно, и искать проще.

Жаль только, драйвера IR4427 опять не попались. Везде только IR4426, а они - с инверсией. Хоть схему контроллера питания переделывай. Мелочь, но мешает. Или вместо полевиков там в преобразователь обычные транзисторы, без драйвера, поставить... Потери там не так уж и велики. Обходился раньше без полевиков, и - ничего, работало.

P.S. Только сейчас заметил, что не в ту тему запихал, - в ЦК, вместо общей темы по роботу.
Но переносить - уже в лом. Пусть пока тут побудет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 166 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot]


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB