Easyelectronics.ru

Всем привет.

Есть два шаговика управляемые в микрошаге, нужно линейно их разгонять и тормозить (раздельно), так как вращают они массивные вещи. (контроллер ATmega8515) Нашел на просторах интернета описание (AVR446: Linear speed control of stepper motor http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf), но с английским не в ладах, нашел еще архив с этим примером описном в пэ-дэ-эф, так вот он скомпилировался в ~19 кб :(.

помогите кто чем может.

На сайте gaw.ru переведены многие апноуты AVR - пошукайте.

Семенов Михаил, не поверите, конкретно этот не переведен.

Может я и не прав , но мне кажется что это не так уж и сложно .
Каждый шаг делать по прерыванию таймера а уже в таймере плавно уменьшать значение для разгона и увеличивать для торможения .

Здесь даже ШИМ подойдет для процентного управления скоростью, главное конденсаторы не подключать.

думаю использовать для этого TIMER1 с прерываниями по совпадению, A и B.. для первого и второго шаговика.
думал есть что-то готовое что бы не городить огороды.

если есть у кого пример, поделитесь пожалуйста, а то ускорение как то криво выходит, процесс ускорения и замедления медленно происходит, а сами шаги нормально...

[quote="Xakepok"]если есть у кого пример, поделитесь пожалуйста, а то ускорение как то криво выходит, процесс ускорения и замедления медленно происходит, а сами шаги нормально...[/quote]
Пример для AVR, писал для шагавика который стоит на слайдэре для видеокамеры, плавный старт и плавное торможения, код сжирает 2 таймера, один тикает для упровления шаговика (драйвер L297) , второй таймер как раз задает время плавного старта

//**********векторы прерывания (обработчики прерываний.)****************************

SIGNAL(__vector_default){}; // убиваем левые прерывания
SIGNAL(TIMER0_COMPA_vect) // прерывания по совпадению счeтного таймера 0 (работает при запуска драйвера ШД, передергивает пин clock апаратного драйвера шд.(L297)
{CLR(PortMotor,pin_CLOCK);
SET(PortMotor,pin_CLOCK);
if(!(flag_timer&0b00000001))
{
if(number_of_step==0)
{CLR(flag_timer,1);}else{number_of_step--;};
if(program_step_flag){ // включается если работает режим - программное упровления
if(number_of_step<=(step_to_cm-45)){number_of_step=1000;distance_drv--;};};
};};

SIGNAL(TIMER1_COMPA_vect) // прерывания по совпадению счeтного таймера 1 (плавность хода)
{
if(flag_timer&0b00000010){if(OCR0A>=speed_motor){OCR0A--;}}
else{if(OCR0A==255){Stop_motor();}
else{OCR0A++;};};
};



//*********драйвер шагового двигателя***********************************************
void StepMotor(char direction1, unsigned long clock2, char speed_motor_drv,int smooth) // направление(1 влево), сколько шагов(если 0 то шаги бесконечны), скорость вращения(255min-11мах), плавность старта/торможение.
{
if(direction1==1){SET(PortMotor,pin_direction );}else{CLR(PortMotor,pin_direction );}; // проверяем, и выстfвляем пин в какую сторону вращаться
if(clock2==0){SET(flag_timer,0);}else{CLR(flag_timer,0);number_of_step = clock2;}; //проверяем на бесконечный цикл,и в соответствии с этим ставим флаг, суем значения количество шагов в глобальную переменную для последующей обработке (отсчета)
speed_motor = speed_motor_drv; // переносим значения скорости в глобальную перемеyнную
CLR(MDCR,3);
motor_step_on; // включаем драйвер мотора
SET(flag_timer,1);

if(smooth==0){OCR0A=speed_motor;}else{OCR0A=254;};
OCR1A = smooth; // прерывания устанавливается как плавно будет стартовать мотор
TCCR1A = 0b00000000;
TCCR1B = 0b00001011; // сброс при совпадении OCR1A, запуск таймера, fc/64
TIMSK1 = (1<<OCIE1A);

TCCR0A = 0b00000010; // сброс при совподении OCR0A
TCCR0B = 0b00000100; // запуск таймера, fc/256
TIMSK0 = (1<<OCIE0A);
sei();
};

void Stop_motor()
{
TCCR0B = 0; // останавливаем таймер 0
TCCR1B = 0; // останавливаем таймер 1
SET(MDCR,3); // бит показывает что мотор завершил работу
};