Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 29 сен 2020, 03:01

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/5шт. два слоя. $5/5шт. четыре слоя
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 20 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 17:29 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Сижу, играюсь с драйвером ШД от Pusirobot. Пока в терминале своего CAN-сниффера, потом напишу утилиту, чтобы оно уже по параметрам из командной строки двигатели дергало.
Напрягает, что в терминал постоянно сыплются сообщения:
Код:
1305144 #0x0705 0x05
1306145 #0x0705 0x05
1307149 #0x0705 0x05
1308149 #0x0705 0x05
1309151 #0x0705 0x05
1310151 #0x0705 0x05
1311151 #0x0705 0x05
1312153 #0x0705 0x05
1313154 #0x0705 0x05

(первое поле - условное время МК в миллисекундах).

В даташите на драйвер не нашел, как отключить этот спам (а у меня планируется около 30 таких драйверов на шине, и если они постоянно мусорить будут, то, боюсь, на скорости в 100кбод как-то уныло будет шина работать).
Возможно, в других железяках на canopen это делается аналогичным образом?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 18:26 
Старожил

Зарегистрирован: 19 мар 2011, 05:05
Сообщения: 2955
а чего он такой дорогой? и что оно умеет? и почему именно он? механическая сколопендра?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 19:24 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
ХЗ, что он такой дорогой. У меня то же самое (правда, по размерам в 8 раз больше ☺) по функционалу имеет себестоимость в районе 500р.
Умеет много чего. Вот только крайне плохо, что у него всего лишь 3 входа для концевиков, да и то, если подключать энкодер, останется лишь один.
Удобно, что не нужно трахаться с полной реализацией CANopen (хотя, понятное дело, если б там был нормальный CAN с одним идентификатором, было бы вообще здорово): пиши себе команды на 0x600+N, да читай с 0x580+N.
Только вот этот долбаный heartbeat достает!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 19:44 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Вложение:
PUSICAN Heartbit.jpg
PUSICAN Heartbit.jpg [ 65.26 Кб | Просмотров: 276 ]


Не оно?

Вообще приличные контроллеры, но софт сырой, и документация тоже. Зато дешевые.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 20:29 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
О, спасибо! То, что надо! Это как раз producer heartbeat time. Вот засранцы, ничего подробно не написали в документации.
Послал 0x0605 0x2b 0x17 0x10 0 0 0 0 0, теперь этот мусор не лезет!
Какой "софт сырой"? Его вообще нет! Я надеялся, что хоть на гитхабе у кого-то что-то найдется, чтобы с нуля самому не писать. А фигвам!
Вот, сейчас разберусь со всеми командами вручную, и буду уже утилитку писать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 20:32 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Софт у них есть, называется PUSICAN. А табличка из документации :) Документация конечно говно, но она есть.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 20:37 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Да я сам в эту табличку как раз в этом самом месте полчаса таращился и пытался понять, какого хрена оно мне шлет сообщения heartbeat, если у consumer оно по нулям?! А оказывается, эта хрень себя возомнила producer'ом!
Насчет софта — нет никакого. Какие-то жалкие екзешки лежали для игровых приставок, но нафиг оно надо? Кто в своем уме будет игровую приставку как управляющий компьютер использовать?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 20:42 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
https://en.pusirobot.com/2019/03/21/pus ... -download/


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 21:03 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
akatenev, угу, и ты получаешь rar-файл (каким надо быть дебилом, чтобы пользоваться rar'ом?) с какими-то ненужными файликами для игровых приставок… Ни тебе исходников, ни документации...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 21:13 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Да все там работает, можно настраивать, управлять, и даже программировать. Работает под обычным Windows. А где ты там приставки увидел, я вообще не понимаю.

Кстати рулить всем этим хозяйством удобно из LabView.

Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 21:28 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Цитата:
Работает под обычным Windows.

Так это и есть — прошивка для игровых приставок. Говно, одним словом!
А лабвью - вообще днище, эдакая говно-абдурина для богатеньких буратин.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 21:38 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
А, ну понятно. Вообще-то в нашей области 90% софта - Windows Only. Именно профессионального. Если у тебя какие-то школоло предубеждения на эту тему - ну, сам себе в ногу и стреляешь, явление довольно распространенное, но обычно проходит в постпубертате.

Софт сыроват, но во первых и контроллеры-то дешманские китайские, а во вторых софт все равно на пару порядков лучше того, что ты напишешь сам. И он работает. Вполне позволяет собрать, настроить и протестировать довольно сложную систему приводов, для чего и предназначен, собственно.

Короче, я так понял, что все вопросы разрешились, и тема закрыта?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 21:40 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Eddy_Em писал(а):
А лабвью - вообще днище, эдакая говно-абдурина для богатеньких буратин.

То есть, прекрасный инструмент для профессионалов. :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 21:46 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Нет, форточки — это дикое днище. Работать в них просто невозможно. Не понимаю людей, которые используют их не по назначению — чтобы в игрульки играть, а типа чтобы работать...

А насчет вопросов остался лишь один: как сохранить измененные параметры во флеш? Почему-то в даташите не нашел опции "save" или "store". При изменении параметров ничего не происходит, после перезагрузки возвращаются старые значения.

А, нашел: 0x605 0x2f 7 0x20 0 2 0 0 0


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 29 апр 2020, 22:01 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Ну, поучи людей работать, ага :)))

Вложение:
PUSICAN Save.jpg
PUSICAN Save.jpg [ 59.63 Кб | Просмотров: 247 ]


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 00:42 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Ну и чепуха получилась... Поменял на свою голову ID на 1, а скорость на 250кбод. И... Включаю — тишина, мастер ругается на ошибки в шине. Иногда проскакивает sync-посылка (ID=0x80, без данных) и получаю ответ:
Код:
1037398 #0x81 0x20 0x81 0x00 0x07 0x23 0x00 0x53 0x80
1037408 #0x81 0x00 0x00 0x00 0x07 0x01 0x00 0x52 0x7f
1037418 #0x81 0x20 0x81 0x00 0x07 0x13 0x00 0x52 0x80
1037428 #0x81 0x00 0x00 0x00 0x07 0x11 0x00 0x52 0x7f
1037438 #0x81 0x20 0x81 0x00 0x07 0x13 0x00 0x52 0x80

т.е. драйвер ругается на passive mode error (что странно) и перезапускает шину.
Проводочки, соединяющие устройства — сантиметров 15. С обеих сторон по терминатору в 120Ом (хотя, я на 250кбод без терминаторов предыдущую железку отлаживал, и все работало). На осциллограмме всплески на фронтах и какой-то звон в состоянии "1".


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 01:32 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Ну так сбрось к заводским настройкам.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 01:56 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Пробовал. Оно никакие команды не принимает, только на SYNC отзывается аварийными сообщениями.
Думал, что с шиной что-то не то — но если вырубаю драйвер и вешаю другое устройство, все нормально.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 02:08 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2011, 10:19
Сообщения: 2079
Eddy_Em писал(а):
Пробовал. Оно никакие команды не принимает, только на SYNC отзывается аварийными сообщениями.
Думал, что с шиной что-то не то — но если вырубаю драйвер и вешаю другое устройство, все нормально.

Пора переходить. Специально для гуру программирования.
https://www.youtube.com/watch?v=85dNtKHajAg
и никаких проблем с САN


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Как у устройства CanOpen выключить heartbeat-сообщения?
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 02:34 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
В общем, обнаружил косяк. Похоже, виноват я: потому что при выборе скорости не 250, а 251кбод у меня все ошибки пропали и замечательно.
Делаю вот так:
Код:
CAN->BTR |=  2 << 20 | 3 << 16 | (6000/speed) << 0;

А получается, что нужно 6000/(speed+1)...

Обнаружил ошибку: бодрейт задается значением регистра + 1, а я вычислял без учета этой 1.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 20 ] 


Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB