Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 29 сен 2020, 02:57

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/5шт. два слоя. $5/5шт. четыре слоя
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 9 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 16:41 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Ковыряюсь с PMC007c2 — миниатюрным драйвером ШД, работающим по CANopen. Общение нормальное, ошибок нет, состояние - operational.
Настройка nodeID и скорости прошла успешно. Проверяю состояние концевиков — реагирует правильно. Режим движения - position.
Но вот даю команду absolute displacement или relative displacement, а вал мотора не вращается! Проверяю соответствующие регистры — изменились.

Как эту заразу с места сдвинуть? В даташите не нашел команды "start moving". Думал, достаточно нужное положение указать…


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 16:50 
Старожил

Зарегистрирован: 19 мар 2011, 05:05
Сообщения: 2955
а количество шагов задавал?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 16:52 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Задал микрошаги - 32, а relative/absolute displacement — и есть количество шагов (относительная/абсолютная позиция).

Вот. Задаю relative displacement:
Код:
s 0x0601 0x23 4 0x60 0 0xff 0xff 0xff 0

Получаю ответ (все в порядке):
Код:
2279407 #0x0581 0x60 0x04 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Проверяю содержимое регистра — все ОК:
Код:
s 0x0601 0x40 4 0x60 0 0 0 0 0
2300721 #0x0581 0x43 0x04 0x60 0x00 0xff 0xff 0xff 0x00


Emergency stop по концевикам отключен:
Код:
s 0x0601 0x40 0x0F 0x60 1 0 0 0 0
2427107 #0x0581 0x4f 0x0f 0x60 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00


Но не едет, зараза!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 17:00 
Старожил

Зарегистрирован: 10 июн 2011, 23:01
Сообщения: 3459
скорость тоже задать надо, ненулевую.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 17:16 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
start speed умолчательная стоит - 400 единиц. Ток задал 800мА.
ЯХЗ, что этой собаке надо!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 17:17 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 22:46
Сообщения: 6095
Откуда: Москва
Проверь Motor Enabled


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 17:21 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
Дергал уже несколько раз! Делаю disable — напряжение удержания снимается, и вал легко крутится; делаю enable — вал вращается с усилием.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 17:29 
Старожил

Зарегистрирован: 10 июн 2011, 23:01
Сообщения: 3459
читаю даташиты вслух. дорого.

стартовая по умолчанию 400, а вот максимальная - 0.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Pusirobot stepper driver - не крутится!
СообщениеДобавлено: 30 апр 2020, 17:35 
Старожил

Зарегистрирован: 26 ноя 2012, 10:28
Сообщения: 4729
Откуда: КЧР, поселок Нижний Архыз
_pv, спасибо, мил человек! Я ступил, и команду установки максимальной скорости написал так:
Код:
s 0x601 0x40 3 0x60 0 0 0xff 0 0
, а надо было
Код:
s 0x601 0x23 3 0x60 0 0 0xff 0 0

Сейчас более точно проверю, при каких скоростях оно вообще работать согласится.

Черт, параметр max speed не дублируется во флеше! Фигово, придется при каждой инициализации его писать...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 9 ] 


Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB