Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 21 июн 2018, 05:27

Часовой пояс: UTC + 5 часов



    • JLCPCB - Платы прототипов всего за 2$ c бесплатной доставкой (при первом заказе)
    • 10 PCBs за $2 для 2 слоев, $15 для 4 слойной, $74 для 6 слойной платы.
    • Крупнейший китайский производитель прототипных плат. 290000+ клиентов & 8000+ заказов в день!
    • LCSC - Крупнейший китайский онлайн магазин радиодеталей.

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 19 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 26 янв 2018, 01:34 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
Автопилот создан на базе отладочной платы для контроллера AT91SAM7. Печать пока в разработке, не знаю буду делать или нет, но проект в PCB Expеdition со всеми компонентами создан, но пока не разведен. Вот так автопилот выгладит на самолете:
Вложение:
Комментарий к файлу: Автопилот в экранированном корпусе
IMG_20170817_131545sm.jpg
IMG_20170817_131545sm.jpg [ 99.77 Кб | Просмотров: 2020 ]

Самолет был выбран с толкающим винтом после утраты двух первых самолетов. Привожу простую схему автопилота, она состоит из схемы отладочной платы и периферии.
Вложение:
Комментарий к файлу: Контроллер
Schematic_SAM7.jpg
Schematic_SAM7.jpg [ 131.83 Кб | Просмотров: 2020 ]

Вложение:
Комментарий к файлу: Схема периферии
Schematic_periph.jpg
Schematic_periph.jpg [ 218.7 Кб | Просмотров: 2020 ]

Автопилотом я занимался долго(с 2008 г), с большими перерывами. В своем блоге я подробно все описываю. В статье выдвинута концепция построения автопилота для радиоуправляемого беспилотного самолета на базе дешевого контроллера и современных инерциальных датчиков положения. Концепция проверена на модели виртуальной с использованием симулятора X-Plane-6 и на реальной модели на базе модели Wing Dragon Sportster с размахом крыла 118 см и весом 840 г, с толкающим винтом и электрическим мотором. Предложен вариант алгоритма полета по маршруту. Проведены испытания, построены графики и обсуждены полученные полетные данные. Так же содержатся все файлы на яндекс диске. В блоге можно найти:
1) Вступление
2) Программно-аппаратная модель
3) Датчики и модули
4) Моделирование автопилота
5) Схема и ПО
6) Летные испытания
7) Измерение тяги и центровка
P.S. Сам создаю авиапроисшествия и сам расследую.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 26 янв 2018, 17:34 
Старожил

Зарегистрирован: 19 фев 2015, 17:37
Сообщения: 1158
Откуда: void
Масштабная работа проделана, вызывает уважение. Вы молодец!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 янв 2018, 00:39 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
Спасибо!) Не хотелось просто засунуть в ящик стола и забыть:) А так может кому-то пригодится:)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 20 мар 2018, 15:50 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 дек 2013, 18:49
Сообщения: 39
Шикарная тема, Бро!
Как думаете, подойдут ли для этой задачи 8-битные контроллеры AVR?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 20 мар 2018, 16:48 
Старожил

Зарегистрирован: 16 авг 2012, 23:27
Сообщения: 1640
Откуда: Москва
BlYur писал(а):
Шикарная тема, Бро!
Как думаете, подойдут ли для этой задачи 8-битные контроллеры AVR?

Так первые массовые полётные контроллеры на 8-битных avr и были, но то время давно прошло.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 20 мар 2018, 17:22 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 11 апр 2016, 18:04
Сообщения: 1056
Откуда: Китай, Пекин
Maksimuzz писал(а):
Спасибо!) Не хотелось просто засунуть в ящик стола и забыть:) А так может кому-то пригодится:)

Привет, какой протокол использовали для управления своими моделями? MAVLink?

Недавно закончил свой генератор исходников обработчика протокола BlackBox и возможно Вам будет интересно взглянуть.

одно из обсуждений можно найти тут


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 21 мар 2018, 12:36 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
BlYur писал(а):
Шикарная тема, Бро!
Как думаете, подойдут ли для этой задачи 8-битные контроллеры AVR?

Привет! Я думаю, попробовать конечно можно, там никаких серьезных вычислений я пока не использую, но кажется, что это уже будет сверхзадача:) реализовать на 8 битном:). Там видно нужно будет обратить внимание на обработчики прерываний, именно они могут не успеть обрабатывать все в реальном времени. А 32 битный успевает каждые 15 мс корректировать положение
самолета, и при этом нехотя медленно раз в секунду корректировать маршрут и делать записи на SD -карту. Особенное неудобство для компилятора предвижу в реализации FAT32.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 21 мар 2018, 12:58 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
cheblin писал(а):
Maksimuzz писал(а):
Спасибо!) Не хотелось просто засунуть в ящик стола и забыть:) А так может кому-то пригодится:)

Привет, какой протокол использовали для управления своими моделями? MAVLink?

Привет, до этого протокола пока не добрался, полетные данные пишутся на карту памяти, а телеметрия по BlueTooth на маленьком расстоянии используется для проверки параметров перед взлетом. Далее все автономно. Но стоит видно задуматься об этом.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 26 мар 2018, 09:46 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 01 ноя 2011, 23:51
Сообщения: 513
а почему был выбран mpx4115?? а не например bmp085? Он попроще в обработке будет как мне кажется .
И у Моторолы вроде есть серия термокомпенсированых абослютников если уж их брать. Я вот только не помню с усилителем они или нет. Мне казалось что и 4115 тоже термкомпенсирован. Ну или есть вариант термокопенсорованного датчика.
Я делал на нем вариометр. Вполне раблтоспособный получил разрешение в 0.1 м/сек. (но тогда не было BMP085 :) )
Что у вас ПВД?? Просто трубка? или Вы честно снимали статическое и динамическое давление??


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 26 мар 2018, 12:58 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
Цитата:
а почему был выбран mpx4115??

Привет, использовал первое что попалось, подходящее по параметрам и доступное для покупки(желательно без предзаказа). Термокомпенсация и правда для него желательна.
Цитата:
Что у вас ПВД??

Скорость измеряется просто с трубки. А как датчик - значительно более чувствительный датчик относительного давления MPXV5004. Откалибровал трубку прикрепляя ее к боковому зеркалу автомобиля. Почти вписался в формулу, но использую приблизительный расчет скорости. С GPS измерения совпадают с поправкой на ветер, но GPS отстает на 3 секунды примерно. (Так и должно быть, это видно на графиках в блоге)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 26 мар 2018, 14:05 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 01 ноя 2011, 23:51
Сообщения: 513
Maksimuzz писал(а):
Скорость измеряется просто с трубки. А как датчик - значительно более чувствительный датчик относительного давления MPXV5004. Откалибровал трубку прикрепляя ее к боковому зеркалу автомобиля. Почти вписался в формулу, но использую приблизительный расчет скорости. С GPS измерения совпадают с поправкой на ветер, но GPS отстает на 3 секунды примерно. (Так и должно быть, это видно на графиках в блоге)


В случае использования такого метода измерения показания могут довольно сильно изменятся от угла атаки ЛА. Ну я думаю Вы это и без меня знаете. Поэтому если хотите получить точность то надо использовать трубку Пито.
Но вообще по словам авиационных инженеров ПВД и все с ним связанное одно из самых сложных в ЛА. (поток должен быть не возмущенным)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 26 мар 2018, 21:54 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 13 дек 2013, 18:49
Сообщения: 39
Самодельная альтернатива датчика воздушной скорости.

Читаю про ArduPilot. Но в погоне за универсальностью разрабы допустили множетсво компромиссов (читай — недочётов).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 мар 2018, 02:58 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 01 ноя 2011, 23:51
Сообщения: 513
BlYur писал(а):
Самодельная альтернатива датчика воздушной скорости.



собственно так сделаны датчики скорости у парпланеристов и дельтиков..


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 мар 2018, 03:59 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 11 дек 2012, 19:43
Сообщения: 52
несколько лет назад сильно увлекался летающими крыльями, не пользовася вообще датчиками давления, для измерения скорости ГПС а для медленного полета на грани сваливания электретный микрофон - шум пропорционален скорости.

https://www.youtube.com/watch?v=1T5X7L_H_X4


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 мар 2018, 11:42 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
Цитата:
надо использовать трубку Пито.

Привет!
Говоря о трубке я имел в виду трубку Пито. Но конечно упрощенный вариант (если посмотреть стоимость настоящих трубок Пито - то можно удивиться их стоимости:)) Трубка в испытуемом аппарате (с толкающим винтом) располагается на фюзеляже, а на Senior Frontier - вмонтирована в крыло, поскольку он с тянущим винтом. Но она измеряет полное давление, а сам датчик, будучи относительным, вычитает из него статическую составляющую.
Вложение:
Pito.jpg
Pito.jpg [ 151.14 Кб | Просмотров: 762 ]
Вложение:
PitoFrontier.jpg
PitoFrontier.jpg [ 62.65 Кб | Просмотров: 762 ]


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 мар 2018, 11:57 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
Цитата:
Самодельная альтернатива датчика воздушной скорости
.

Привет, посмотрел:) Да, можно и так тоже. Я вот попробовал перед тем как использовать полупроводниковый гироскоп MEV50A (поскольку от вертолетика оказался не подходящим по точности)
сделать механический на базе маленького вентилятора. Но это оказалось мне не по силам, очень сложно сделать хорошую механику, тут нужны подшипники малюсенькие, хитрая система подачи питания и съема показаний. В общем, я сдался.


Последний раз редактировалось Maksimuzz 27 мар 2018, 12:09, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 мар 2018, 12:06 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
fmkit писал(а):
несколько лет назад сильно увлекался летающими крыльями, не пользовася вообще датчиками давления, для измерения скорости ГПС а для медленного полета на грани сваливания электретный микрофон - шум пропорционален скорости.

Привет, да , скорее всего для планеров это годится. Но для самолетов с моторчиком - вряд ли. Отделить шум мотора от шума ветра кажется отдельная задача для DSP.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 27 мар 2018, 15:11 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 01 ноя 2011, 23:51
Сообщения: 513
Maksimuzz писал(а):
Цитата:
надо использовать трубку Пито.



нет я имел ввиду именно такую у которой статика снимается с самой трубки. Ваш вариант он совсем не трубка Пито. Хотя и показывает давление пропорционально набегающему потоку. Просто он врет в случае если не направлен точно против потока а с каким-то углом атаки.
Но в Вашем случае это наверно не очень принципиально


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Автопилот для RC модели на AT91SAM7
СообщениеДобавлено: 22 май 2018, 00:41 
Только пришел
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 янв 2018, 13:03
Сообщения: 14
Наконец то получил платки, 10 шт. Реклама на этом сайте не обманула. Сделали JLCPCB. Правда, прислали почтой EMS, т.к. с физическими лицами DHL не прокатывает.
Вложение:
photo_2018-05-16_20-51-46_JLCPCB_boards.jpg
photo_2018-05-16_20-51-46_JLCPCB_boards.jpg [ 94.65 Кб | Просмотров: 271 ]

Заказал компоненты, скоро первый экземпляр будет готов.
А вот так выглядело в 3D просмоторщике герберов:
Вложение:
photo_2018-04-05_23-19-08_Gerbers_zofzpcb.jpg
photo_2018-04-05_23-19-08_Gerbers_zofzpcb.jpg [ 130.24 Кб | Просмотров: 270 ]


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 19 ] 

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB