Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 16 дек 2019, 08:21

Часовой пояс: UTC + 5 часов



JLCPCB – Прототипы печатных плат за $2/10pcs (Любой цвет!)
Крупнейший производитель печатных плат и прототипов. Более 600000 клиентов и свыше 10000 заказов в день!
Получите скидку на почтовую отправку при первом заказе в JLCPCB!

Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 148 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 17 апр 2018, 21:50 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Немного исправлена плата и схема, собираюсь изготавливать.

Вложение:
pcbr4.zip [80.13 Кб]
Скачиваний: 101

Вложение:
pmc.pdf [156.92 Кб]
Скачиваний: 132


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 24 июн 2018, 22:18 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Возникла такая мысль, что к трехфазному мосту можно подключить биполярный шаговый двигатель. Но нужно питание в sqrt(2) раза выше чем с двумя H-мостами. Один терминал (где нет датчика тока), подключается к концам обеих обмоток, а их начала к двум оставшимся терминалам. Таким же образом можно и два коллекторных мотора подключать, только для полностью независимого управления нужно в 2 раза повысить напряжение питания.

Софтовую часть думаю тоже несложно поправить под другие формулы преобразования координат. Надо будет не забыть попробовать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 24 июн 2018, 22:58 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 6343
т.н. микрошаг.
Тогда уж, сразу делайте поддержку интерфейса step/dir и многоканальность. ))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 24 июн 2018, 23:24 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 фев 2014, 11:27
Сообщения: 257
Откуда: Москва
очень сомнительная универсальность, каждый должен выполнять свои функции, для шаговика лучше свой контроллер сделать и то если будет спрос на такую разработку.
Последний вариант уже есть в железе на заводских платах? интересно посмотреть на произведение искусства.
Вот мой первый блин комом)))
Show


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 24 июн 2018, 23:43 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Нет, однопалатный вариант оказался слишком дорог в производстве. Снова переделываю плату, будет комплект из двух 6-ти слойных со сквозными переходными. Теплоотвод должен стать лучше, думаю как можно было бы крепить радиатор, и еще теоретически можно будет параллелить силовые платы для достижения большего тока. Медленно трассировка идет, пока только силовая плата готова.

Софтом еще занимался, много переделал, добавил open loop режим для надежного старта.

Да, понятно, что 50А для управления шаговым не нужно и плата будет избыточно дорогой для этой задачи. Пока интерес в том, чтобы проверить, что действительно можно.

Что это на фото?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 25 июн 2018, 01:14 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 фев 2014, 11:27
Сообщения: 257
Откуда: Москва
на фото два контроллера для моторколес от гироскутера, самый простой вариант, для детского велосипеда (https://youtu.be/YVvKp9fbPcE)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 25 июн 2018, 12:31 
Старожил

Зарегистрирован: 16 авг 2012, 23:27
Сообщения: 1950
Откуда: Москва
А этот регулятор сможет достаточно точно измерять положение ротора шаговика в промежуточных положениях во всём диапазоне скоростей, включая нулевую? Если сможет то получится достаточно интересная альтернатива гибридному приводу с магнитным энкодером.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 31 авг 2018, 11:35 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 08 сен 2011, 13:39
Сообщения: 906
Откуда: Беларусь, Гомель
amaora писал(а):
Да, понятно, что 50А для управления шаговым не нужно и плата будет избыточно дорогой для этой задачи. Пока интерес в том, чтобы проверить, что действительно можно.

Что это на фото?

Не слежу за форумом сейчас, так что может уже и не актуально... Работать будет, куда оно денется, видел уже в сети такое решение, оставлю ссылку: http://www.diegm.uniud.it/petrella/Azio ... %20HSM.pdf бегло можно зяглянуть сразу в раздел "PWM STRATEGIES"


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 31 авг 2018, 23:19 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Ну да, по такой схеме я и хочу попробовать. Код для двухфазного мотора уже написал, но нет пока времени проверять.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 00:33 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Новые 6-слойные платки, транзисторы ~0.75 мОм, шунты ~0.333 мОм. Теперь надо найти время их подключить и проверить.

Вложение:
phobia_rev4b_pcbs.jpg
phobia_rev4b_pcbs.jpg [ 233.42 Кб | Просмотров: 1369 ]


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 00:43 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 16 окт 2013, 20:15
Сообщения: 170
Откуда: Екатеринбург
Позвольте задать два праздных вопроса:
1. Во-первых, за KiCAD респект и уважуха. Если не тайна, 4ая или уже 5ая версия использовалась для разработки топологии ПП на фото?
2. Что означает надпись "Phobia" с обеих сторон?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 00:59 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
1) Ревизия 4b (была еще 4a, но не пошла в производство из-за высокой цены);
2) Название проекта, как-то получилось от flight phobia, начинал делать контроллер bldc для коптеров, же.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 01:04 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 16 окт 2013, 20:15
Сообщения: 170
Откуда: Екатеринбург
amaora писал(а):
1) Ревизия 4b (была еще 4a, но не пошла в производство из-за высокой цены);

Извините за косноязычие, я имел в виду не ревизию платы, а версию самого KiCAD. Спрашиваю по той простой причине, что в скором будущем (~1-2 недели max) завершаю трассировку своей первой 6-слойной платы - "рисую" в 5ом KiCAD-е.
Также очень любопытно, где Вы заказывали 6-слойки? Были ли у Вас нарекания по качеству их производства? А то мне эти открытия ещё только предстоит сделать...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 01:17 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
В 4.0.7 делал, до 5 версии не обновлялся. По трассировке там есть, что-то новое? Почитал список изменений и не сильно заинтересовался. Мне не хватает некоторых мелочей.

В резоните, пока проблем не было.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 01:22 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 09 янв 2017, 19:45
Сообщения: 157
Посоветуйте где почитать про управление трехфазными моторами на низких скоростях, в идеале нужно просто создавать определенное усилие в заданном направлении и/или повернуть мотор на заданный угол. Спасибо!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 01:37 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Вопрос слишком широкий. Есть ли датчик положения? Нужен ли замкнутый контур по положению или достаточно управления подобно шаговому? Нужно управлять моментом или положением? На что нагружен мотор?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 01:57 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 16 окт 2013, 20:15
Сообщения: 170
Откуда: Екатеринбург
amaora писал(а):
В 4.0.7 делал, до 5 версии не обновлялся. По трассировке там есть, что-то новое? Почитал список изменений и не сильно заинтересовался. Мне не хватает некоторых мелочей.
Конкретно по самой трассировке я не заметил каких-либо выдающихся изменений. В целом же из приметного для глаза: иконки пообновили, чуть-чуть отзывчивости интерфейсу добавили, поддержку симулятора и импорт сторонних файлов начали прикручивать. Что лично для меня было действительно актуальным при обновлении до 5ой версии - произвольные формы контактных площадок у посадочных мест (есть несколько весьма "козьих" компонентов на плате) - подтверждаю, работает.

amaora писал(а):
В резоните, пока проблем не было.
Я там же "закупаюсь")


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 01:58 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 09 янв 2017, 19:45
Сообщения: 157
amaora писал(а):
Вопрос слишком широкий. Есть ли датчик положения? Нужен ли замкнутый контур по положению или достаточно управления подобно шаговому? Нужно управлять моментом или положением? На что нагружен мотор?

Предполагается использовать датчик положения на базе AS5048A https://www.mouser.com/ds/2/588/AS5048_DS000298_3-00-522570.pdf, Magnetic Rotary Encoder
(14-Bit Angular Position Sensor). Нужен именно замкнутый контур, момент на двигателе зависит от его положения.

Есть желание реализовать руль с force feedback на основе трехфазного мотора и платы X-NUCLEO-IHM08M1, вот такой я извращенец...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 13:39 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Читайте про векторное управление, нужно делать преобразования тока/напряжения между разными системами координат, это не сложно. ПИ регулятор тока в подвижных DQ осях. Положение берете с датчика, и управляете током т.е. моментом. Остальное поверх этого, какой момент вращения и когда нужно создавать решите самостоятельно.

Я в начале вот по этому разбирался, там формулы на первых страницах.

http://www.ti.com/lit/an/bpra048/bpra048.pdf

Про SVPWM еще надо поискать, у меня своя процедура. Вот здесь вроде бы все по делу.

https://www.infineon.com/dgdl/ap0803620 ... lation.pdf

ПИ регуляторы для тока довольно простые, и настраиваются легко. А если сделать, чтобы не было задержек, то даже сказочно получается.

Откалибровать нулевое положение датчика и умножить измеренное положение на количество пар полюсов сами сможете.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 16 сен 2018, 14:52 
Заглядывает иногда
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 09 янв 2017, 19:45
Сообщения: 157
Спасибо, начну изучать...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 17 сен 2018, 00:01 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Попробовал включить. Или сгорел или был дефектным транзистор (bc857) в повышающем преобразователе 5в->12в. Он там не особо и нужен, только отключает выход когда преобразователь не включен. Ток через него около ~90 мА. Пока закоротил.

Выбросы напряжения при переключении есть, заметные ~3в при питании 12в. Время переключения около ~50 нс. Потребление в режиме ничего не делания ~20мА, если включить ШИМ то уже ~200 мА, это только на пустые переключения уже ~2.5 Вт. Силовая плата греется до ~40 C, да и управляющая тоже.

Нагрузил на мотор, попытался выжать ток больше 30 А. Температура не меняется. Нужна нагрузка посильнее. Диапазон измерения тока сейчас 75 А.

В процессе отладки теста самодиагностики измерял время, сколько можно держать открытым верхний транзистор пока бутстрепная емкость не разрядится, ~100 мс. Емкость 1 мкФ, куда оно с такой скоростью уходит? Затвор не держит? Скорее всего сам драйвер потребляет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 17 сен 2018, 00:21 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 6343
В "моторах" всегда вверху стоят электролиты, если используется "бутстрепное" питание.
Потребляет, потреляет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 17 сен 2018, 00:29 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
В ДШ на транзисторы указано 100 нА ток утечки, у X7R конденсаторов тоже маленькие утечки. Остается только потребление драйвера. Это не составляет проблем, что время 100 мс, мне не нужно "часами" держать верхний транзистор открытым.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 21 сен 2018, 21:21 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 553
Проверил работу на большом токе, до 75А. При низком напряжении (~13в) все хорошо, только выбросы напряжения довольно велики, и как оказалось именно в них причина нагрева платы даже без нагрузки. На первых двух картинках формы напряжения при питании ~13в. А нагревается она до ~50С даже при минимальной нагрузке, а при 75А доходит только до ~70С. Вот график с током, температурой и мощностью. Мотор rotomax 1.20 и он перегрелся раньше контроллера.

Все бы хорошо, но вот попробовал питание от lipo 6S (~22в) и вижу выброс напряжения уже в два раза больше чем был при ~13в питании и вместе с этим нагрев до ~70C без нагрузки. Нехорошо, что-то нужно менять, выбирать другие транзисторы или эти как-то медленнее переключать. Третья картинка.

Вложение:
Osc.png
Osc.png [ 5.02 Кб | Просмотров: 1167 ]
Вложение:
g4f3_2.png
g4f3_2.png [ 26.87 Кб | Просмотров: 1167 ]


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Управление BLDC
СообщениеДобавлено: 21 сен 2018, 21:25 
Старожил

Зарегистрирован: 10 окт 2014, 00:48
Сообщения: 6343
"эти как-то медленнее переключать"
???
Не въехал в проблему, но одно могу сказать точно - таким 'способом' ничего нельзя решить, в принципе.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 148 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6  След.

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB