Easyelectronics.ru

Собственно, какие ОС для встраиваемых систем есть на выбор, если вопрос времени не критичен, но требуется переключать контексты и планировать задачи (возможно, добавлять новые). Предпочтительно C++, предпочтительно под лицензией MIT.

Самое простое - C++ обёртка над Protothreads https://github.com/benhoyt/protothreads-cpp (кооперативная многозадачность).
Полноценная вытесняющая ОС с документацией на русском https://github.com/scmrtos/scmrtos (разработчики водятся здесь)

собстно ucLinux. Не очень RT, но для МК.

А вообще, чем не устраивает FreeRTOS, если вопрос времени не критичен? Заодно и лицензия MIT.

FreeRTOS подходит, но хочется посмотреть альтернативы, чтобы принять взвешенное решение. Руководство по scmRTOS я читал, но у меня сложилось впечатление, что там многое вырезали в угоду скорости и компактности кода. То есть того же добавления задач там не предусмотрено. Но оно и понятно, разработчики ориентировались на МК того времени, 10+ лет назад. Впрочем, спасибо за ссылку, на этом форуме scmRTOS совсем не обсуждают, а там и даже авторы отвечают.

Можете по этому списку пробежаться, может подходящее найдёте: https://www.osrtos.com/

одним из первых, если не ошибаюсь, там был порт для блэкфина, до которого даже через 10+ лет кортексы М7 только-только дотягиваться начинают.
а все ограничения (отсутсвие того же добавления задач) растут в основном из отсутсвия менеджера памяти, так как ОС действительно была сделана для работы в том числе и на МК с единицами КБ памяти.
ну а что толку такое количество ещё и динамически распределять.

http://www.nuttx.org как вариант