Free RTOS на SoC

BARS_

Доброго времени суток.
Кто-нибудь запускал RTOS на SoC? Есть Altera с интегрированным Cortex A9. В демопроектах под него есть пример. Вот только компилироваться он наотрез отказывается. Хотя следую инструкции с сайта. Eclipse бесконечно сыплет ошибками. Может у кого есть опыт в данной области? =)

sdv_cyborg

SoC - понятие растяжимое, надо отталкиваться от принципиальной возможности установить что-либо от фирменного образа debian, ну и от сложности SoC. Сам процесс ничем не отличается от программирования МК: компилятор, линкерскрипты, референс мануал на процессор.... Только архитектура забористее и калокуба нет.)))

Что касается SoC от Altera, то там, насколько известно, ставить на hard-processor что-либо отличное от линукса можно лишь в коммерческой лицензии. Кажись, ARM DS-5 нужен.

По своему опыту могу сказать, что надо на линкер-скрипты и стартап-код особое внимание обращать - большая часть граблей связана именно с этими двумя сущностями.

NStorm

sdv_cyborg, при чем здесь Linux, когда речь о FreeRTOS шла?

BARS_, ну вы бы там хоть уточнили, что именно за SoC и что за ошибки. Может тогда что-нибудь подсказать можно было бы.

sdv_cyborg

NStorm писал(а):

sdv_cyborg, при чем здесь Linux, когда речь о FreeRTOS шла?

При том, чтотна большинстве SoC ничего нельзя запустить, кроме официального билда Linux. Даже референс мануалов нет на чип порой. С этим в первую очередь надо разобраться. FreeRTOS все-таки предполагает ковыряние с Bare metal, значит нужно иметь и компилятор соответствующий, и RM.

BARS_

Да SoC обычный, А9 камень и гиг ОЗУ. Живет в одном камне вместе с Altera Cyclone® V SE 5CSEMA4U23C6N. Ошибки, в основном, про несовместимость некоторых ассемблерных инструкций с выбранным камнем, хотя компилю проект RTOS именно под это железо. Причем сначала не было совместимости в режиме Thumb, а потом ARM.

Например, вот тут была ругань на msr

Код:

__asm(
        "push {lr}\n"
        "mov r4, sp\n"
        "msr CPSR_c, #(0x12 | 0x80 | 0x40)\n"
        "mov sp, %0\n"
        "msr CPSR_c, #(0x1F | 0x80 | 0x40)\n"
        "mov sp, r4\n"
        "pop {lr}\n"

        : : "r" (stack_irq) : "sp", "r4"
        );

Вот тут https://freertos.org/RTOS_Altera_SoC_ARM_Cortex-A9.html все вообще просто, открыл проект, скомпилил, прошил. Ну и тулчейн сначала поставил. На деле же так не работает xD

Цитата:

FreeRTOS все-таки предполагает ковыряние с Bare metal, значит нужно иметь и компилятор соответствующий, и RM.

Это понятно. Просто на сайте Free RTOS есть проект как раз под этот камень. Вот и стало интересно. Очевидно, что я выбрал несколько неверный путь, прыгнув сразу на RTOS. Надо начать с "пощупать железо", а потом уже пытаться запускать ОС.

NStorm

Цитата:

Да SoC обычный

Это всё-равно, что на вопрос "Приведите конфигурацию вашего компьютера" написать "да обычный компьютер". ) Ну да ладно, указали SoC какой у вас потом.
А компилируете именно в IDE ARM DS-5? Тулчейн именно Altera EDS, который по ссылке говорят ставить? Просто ссылка мертвая, можно конечно отдельно нагуглить на сайте интела. Но сдается мне всё как обычно - тулчейн обновился, а проект - нет и хрен его теперь так просто соберешь... Какие-нибудь херни из BSP не подтягиваются теперь из-за изменившейся структуры и всё.

Signaller

Вообще туториалы из мира gcc/linux еще та тема для холиваров. Я пытался поставить новый линь на свой DE1-SoC (дев борда от terasic на Cyclone V) вроде все тоже по мануалам но для чуть другой платы, хоть и на том же камне. И аналогично, глюки, ошибки. Вообщем без глубокого понимания, там делать нечего.

BARS_ по ссылке из маунала FreeRTOS вообще про BSP ничего нет. У вас он точно пересоздан под вашу плату (если он конечно нужен для FreeRTOS).

BARS_

Да. Компилирую в DS-5 от Altera. Тулчейн пробовал EDS, с ним как-то все совсем плохо. Скачал Linaro. В принципе, если закомментить несколько участков ассемблерного кода, компиляция проходит. Опять же, непонятно, насколько рабочим остается код. Ну да ладно, хоть что-то под отладчиком должно шевельнуться. Запускаю дебаг, коннект с железкой есть, но вот дальше дело не идет:

Код:

Stopping running target Altera - Cyclone V SoC (Dual Core) on TCP:localhost on connection
Connected to running target Altera - Cyclone V SoC (Dual Core) on TCP:localhost
Execution stopped at: S:0x00002FA8
S:0x00002FA8   TST      r1,#4
source /v "C:\Program Files\DS-5\sw\debugger\configdb\Scripts\altera_target_check.py"

No SYSID registers could be found. Has a peripheral description file been supplied?

source /v "F:\Workspaces\FreeRTOSv202012.00\FreeRTOS\Demo\CORTEX_A9_Cyclone_V_SoC_DK\preloader.ds"
+stop
WARNING(CMD315): Target is not running
+wait 5s
+reset system
+wait 5s
+loadfile "$sdir/uboot-socfpga/spl/u-boot-spl" 0x0
Loaded section .text: S:0xFFFF0000 ~ S:0xFFFF671B (size 0x671C)
Loaded section .rodata: S:0xFFFF671C ~ S:0xFFFF82E4 (size 0x1BC9)
Loaded section .data: S:0xFFFF82E8 ~ S:0xFFFF91AF (size 0xEC8)
Entry point S:0xFFFF0000
Target has been reset
Execution stopped due to a breakpoint or watchpoint: S:0x00000000
S:0x00000000   LDR      pc,[pc,#24] ; [0x20] = 0xA8
+set debug-from *$entrypoint     # Set start-at setting to address of $entrypoint
+start 
Reloading program
Starting target with image F:\Workspaces\FreeRTOSv202012.00\FreeRTOS\Demo\CORTEX_A9_Cyclone_V_SoC_DK\uboot-socfpga\spl\u-boot-spl
Running from entry point
Execution stopped at: S:0xFFFF0000
In start.S
Unable to read source file D:/SJ/nightly/14.0/200/w64/acds/embedded/examples/hardware/av_soc_devkit_ghrd/software/preloader/uboot-socfpga/arch/arm/cpu/armv7/start.S
S:0xFFFF0000   39,0   B        reset ; 0xFFFF0070
+delete
All user breakpoints deleted
+tbreak spl_boot_device
Breakpoint 2 at S:0xFFFF110C
    on file spl.c, line 70
    on file spl.c, line 80
+cont
+wait 60s
ERROR(CMD360): 
# in F:\Workspaces\FreeRTOSv202012.00\FreeRTOS\Demo\CORTEX_A9_Cyclone_V_SoC_DK\preloader.ds:46 while executing: wait 60s
! Wait for stopped timed out
ERROR(CMD656): The script F:\Workspaces\FreeRTOSv202012.00\FreeRTOS\Demo\CORTEX_A9_Cyclone_V_SoC_DK\preloader.ds failed to complete due to an error during execution of the script
loadfile "F:\Workspaces\FreeRTOSv202012.00\FreeRTOS\Demo\CORTEX_A9_Cyclone_V_SoC_DK\Debug\RTOSDemo.elf"
ERROR(CMD16-TAD11-NAL33): 
! Failed to load "RTOSDemo.elf"
! Failed to write 8 bytes to address N:0x00037ACC
! Target is running, cannot access.
cd "F:\Workspace_ECLIPSE"
Working directory "F:\Workspace_ECLIPSE"
set debug-from main
start
ERROR(CMD350): Command not possible when running
wait

Во-первых, оно ищет какой-то совершенно левый файл D:/SJ/nightly/14.0/200/w64/acds/embedded/examples/hardware/av_soc_devkit_ghrd/software/preloader/uboot-socfpga/arch/arm/cpu/armv7/start.S Ну и дебаг не идет.

Цитата:

У вас он точно пересоздан под вашу плату

Плата у них другая, но вроде SoC тот же, что у меня.

В общем, надо разбираться с работой железа, создавать проект с нуля и уже в него добавлять RTOS.

Signaller

Там засада, в том что АРМ SoC на ПЛИС это не тоже что просто ARM контроллер. Это по сути не завершенный скажем так процессор. Для того что бы он заработал надо окрыть в квартусе SOPC builder, выбрать там АРМ процессор, конфигурацию шин, подключение ОЗУ и тд и топу подобное. Потом сгенерить это самый BSP, а иначе оно и само не знает что и куда подключать.

Цитата:

No SYSID registers could be found. Has a peripheral description file been supplied?

К сожалению, пишу по памяти, и за точность не ручаюсь. Но вроде как это самый сисид как раз в SOPC builder и конфигурится. Хотя для софт процессора NIOS (в его софтине), в отладчике есть галочка - игнорить sysid.
Вот так оно для ниос личилось:

Easyelectronics.ru

Free RTOS на SoC

Кто сейчас на конференции