Easyelectronics.ru

Добрый день!
Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FreeRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)?

В высокоприоритетном прерывании по приему из шины специально выделенного кода переводить требуемую задачу на повышенный относительно других приоритет. Затем, через какое-то время обязательно возвращать приоритет на прежний уровень. Но полной синхронности не будет, будет задержка, равная передаче-приему-обработке команды + кванты времени переключений задач. Уменьшить задержки позволит отдельная однобитная сигнальная линия и прерывание по EXTI. Но рассогласование все равно будет до 1 кванта времени.
Вообще, вы уверены, что вам нужна эта синхронность? Либо уверены ли, что вам нужна RТОS?

Полагаю, стоит описать задачу более подробно, поскольку в общем виде это задача синхронизации состояния узлов распределенной сети, а это достаточно не простая задача.

На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FreeRTOS. Данные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров. Поэтому выход такой: задача ждёт семафора, который отдаётся после приёма спец. сообщения по CAN.

Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача. Посылается широковещательное сообщение типа "Взвооодд! Смммирррно! Равнение на знамя!". Синхронизация заложена уже в шине. Адресный I2C с включенным "общим вызовом" так же обладает возможностью синхронизации.

Топикстартеру:
Во-первых, на МК простых датчиков не следует ставить никаких ОС, они и без ОС хорошо работают, и даже более того, ОС лишняя там. Используйте обычные прерывания, DMA. Во-вторых, строго одновременно отправлять в одну шину ото всех датчиков все равно не получится, да еще и синхронизировать по этой же шине.
От собирающего устройства посылайте всем запрос типа "Хачю палучить инфу!" (remote frame, по терминологии CAN) и пусть все датчики сразу же по получению начинают изменять и передавать инфу. Механизм разрешения коллизий определяется самой шиной. А все сообщения являются широковещательными уже сразу в шине.

В общем случае - нет. В условиях описанных топикстартером - да, вполне примитивная.

P.S. хотя да, о чем это я. врядли вы понимаете о чем идет речь "в общем виде".

В том то и фишка, что здесь "в общем виде" для случаев компьютерных сетей не обсуждается. Вы ж не эмбеддер, посему конкретных задач вы и не делали и с CAN-шиной не знакомы. И не надо тужиться, не по зубам вам этот каменный цветок, это не ваша область, так будьте добры, не мешайтесь с "общими случаями"

evsi, тебя не удивляет , что все созданное тобой состоит из костылей?
Как бы здесь не кичились любители быдлокодинга с писюка, но все что они могут наваять -костыль на костыле...

Что вам обязательно надо продемонстрировать илитность. Да, я в курсе.

Нет, ваши домыслы на мой счет меня совсем не удивляют.

В CANopen, к примеру, именно для этой задачи придумали SYNC. По приходу пакета все дружно считываем датчики (или отдаем семафоры ждущим задачам), потом не торопясь передаем значение. Можно, разумеется, тоже самое и поверх голого CAN реализовать.