Easyelectronics.ru

Электроника для всех
Текущее время: 22 фев 2019, 17:53

Часовой пояс: UTC + 5 часов




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 51 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 14:11 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 497
Кот495 писал(а):
А если всё ж рассудить, то и возникает вопрос - коль скоро колебания все-таки есть, то чем же будут хуже колебания релейного регулятора? - установить ему такие мелкие пороги срабатывания, на уровне одной дискреты квантования, и будут колебания того и другого сравнимы.
Впрочем, это выше уже обсуждено.


Нет, зависит от неупомянутых деталей, вариантов много.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 14:16 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 497
Кот495 писал(а):
Для цифровой системы дискрета - минимум. Ее нельзя разделить! Поэтому когда сигнал уменьшается до одной дискреты - обратная связь исчезает. Устройство не может больше контролировать объект.


Ну и что? Можете работать по модели в те моменты когда датчик показывает одно и то же, если это так надо. Так делают например векторное управление по датчикам холла которые выдают только 6 положений на весь оборот.

Для печек не слышал о таком, наверно проще и надежнее взять датчик с большим разрешением.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 14:42 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
А в остальные моменты? Когда-никогда а должен объект выйти за границы дискреты, чтобы увидел контроллер, в какую сторону регулировать.
Так что колебания - будут. Просто большего периода.

amaora писал(а):
наверно проще и надежнее взять датчик с большим разрешением.
Если суметь получить удовлетворительные результаты на малом разрешении, то на большом получатся отличные.

По-существу, качество датчика ни на что особо не влияет: хороший алгоритм останется хорошим, плохой - плохим (но с качественным датчиком это может быть уже не заметно).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 15:04 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 дек 2011, 11:24
Сообщения: 3905
Откуда: г. Липецк
То что у аналоговой системы бесконечное разрешение, ну это сказки. Операционные усилители без обратной связи не применяются. А если ОС=1, разрешение на выходе равно входному. А если их несколько включить цепочкой добавятся и тепловой дрейф и технологические ограничения.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 15:18 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Оно не бесконечное. Оно ниже шумов. Про это на предыдущей странице рассмотрено.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 15:18 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 28 янв 2010, 20:18
Сообщения: 497
Кот495 писал(а):
А в остальные моменты? Когда-никогда а должен объект выйти за границы дискреты, чтобы увидел контроллер, в какую сторону регулировать.
Так что колебания - будут. Просто большего периода.

А это какая-то проблема? Будут, ну и что? А еще они будут из-за шума измерений, внешних возмущений, нестационарности системы.

Кот495 писал(а):
Если суметь получить удовлетворительные результаты на малом разрешении, то на большом получатся отличные.
По-существу, качество датчика ни на что особо не влияет: хороший алгоритм останется хорошим, плохой - плохим (но с качественным датчиком это может быть уже не заметно).


Смутное утверждение которое каждый поймет по своему. Присоединюсь к вопросу judchin , обозначьте требования, критерии, цели.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 15:37 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Ну, цель заявлена: алгоритм стабилизации, не требующий ручной настройки. (самонастраиваемый).

Аппаратная часть предположительно любительского уровня (космический аппарат было бы слишком дорого строить))))))

Точность - это вопрос аппаратный, а не к алгоритму. Зависит от качества датчика и разрядности контроллера.
Чем лучше их использует алгоритм - тем лучше... простите за тавтологию)))))

amaora писал(а):
Кот495 писал(а):
Так что колебания - будут. Просто большего периода.

А это какая-то проблема? Будут, ну и что?
Это не проблема, а... оправдание )))))))))
Раз они всё равно будут, то чего стесняться - берем релейный регулятор, который по природе своей тоже всегда колеблется. Но он же зато в настройке не нуждается)))))))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 16:15 
Старожил

Зарегистрирован: 07 фев 2011, 21:00
Сообщения: 483
Откуда: Ханты-Мансийск
Цитата:
Точность - это вопрос аппаратный, а не к алгоритму. Зависит от качества датчика и разрядности контроллера.

да ладно Вам. Учите мат. часть. надоело уже.
Ким Д.П. 6 раздел МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ
Но лучше начать с первого раздела.
В Вашем алгоритме ошибка это обязательный параметр. Какую бы точность Вы не заявили в аппаратной части. Хоть даже в непрерывном режиме будете работать. Вы получите или колебания или статическую ошибку.
Хотите универсальный алгоритм автонастройки, который Вам сам все сделает еще и кофе сварит и при этом Вам ни математику, ни ТАУ учить не надо?
Так не бывает.
Цитата:
Это не проблема, а... оправдание )))))))))

Похоже на Ваше оправдание. Не хочу ставить регулятор со сложной настройкой, поэтому будет релейный.
Изобретаем какого-то коня сферического в вакууме на велосипеде.
Вам уже несколько раз сказали: Поставьте задачу нормально.

Хотя с другой стороны, у Вас есть регулятор, который решает Вашу задачу с приемлемым уровнем качества и сложности. Зачем Вам что-то еще?
Хотели критики, Вы ее получили. Итоговое решение за Вами.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 16:24 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 фев 2013, 00:58
Сообщения: 3406
Откуда: Тольятти
Используйте нейронную сеть с обратным распространением. Только надо придумать, как в ней представить время. Наверно, лучше всего в виде нескольких RC-звеньев последовательно, и все эти промежуточные узлы завести в мозг. НС хороша тем, что не надо думать за нее, достаточно кнута и пряника. Захочет жить - научится правильно регулировать.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 16:49 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
judchin писал(а):
Не хочу ставить регулятор со сложной настройкой, поэтому будет релейный.
Именно! -А зачем "платить больше"? Если возможно более простое решение с тем же результатом, зачем городить более сложное? Мы не ищем легких путей что ли?)))))

judchin писал(а):
Итоговое решение за Вами.
Гы! Итоговое решение лежит у меня на столе - и при этом работает!.. - по той схеме, которую я дал на первой странице.
Тут кто-то сделал лучше? - ну расскажите, не стесняйтесь)))))
А то критиковать и размахивать учебниками - это ведь большого труда не надо))))))

judchin писал(а):
Зачем Вам что-то еще?
Надеялся посмотреть, что и как сделали другие.


Последний раз редактировалось Кот495 04 июн 2017, 17:21, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 17:20 
Старожил

Зарегистрирован: 19 мар 2013, 19:37
Сообщения: 2554
Откуда: Санкт-Петербург
Если для вас релейный регулятор работает - замечательно. Просто имейте в виду, что это не для всех задач так.

А объяснять, как и зачем настраивается ПИД (и почему нельзя это сделать раз и навсегда, а надо прямо или косвенно замерить кучу параметров системы) без дифуров - адский геморрой.

Если совсем в первом приближении: у вашей системы есть
1. Реакция на воздействие (в первом приближении определяется "импульсной характеристикой": что на выходе у системы, если мы подали кратковременное управляющее воздействие)
2. Аналогичная характеристика измерителя (характерный пример - паяльник. Измеритель внутри жала, значит, его температура не равна температуре припоя)

Если любая из этих характеристик "затянута" (к примеру, мы включили нагреватель - но пока ещё тепло дойдёт до жала) - релейная схема идёт вразнос (к примеру, 5 секунд, пока тепло дойдёт до жала, паяльник греется на максимуме мощности... рядом с нагревателем всё куда горячее, чем надо, но до измерителя ещё не дошло). Отключили - ещё 5 секунд остаток тепла из окрестностей нагревателя распространяется по жалу, перегревая его.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 17:32 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
aamonster писал(а):
как и зачем настраивается ПИД (и почему нельзя это сделать раз и навсегда
Это кто здесь в теме предлагал "раз и навсегда"?
aamonster писал(а):
надо прямо или косвенно замерить кучу параметров системы
Вот и пусть меряет. Только не в ручную.

Цитата:
НС хороша тем, что не надо думать за нее


Вложения:
Комментарий к файлу: [quote] все сделает еще и кофе сварит [/quote]
coffee.jpg
coffee.jpg [ 81.48 Кб | Просмотров: 2132 ]
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 17:48 
Старожил

Зарегистрирован: 19 мар 2013, 19:37
Сообщения: 2554
Откуда: Санкт-Петербург
"Не вручную" при нормальной работе может не получиться, но можно заложить режим калибровки.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 17:51 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Ну вот об этом и тема.
Я свой алгоритм озвучил.
Может и кто еще выложит. Было бы интересно.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 17:52 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 25 апр 2011, 01:46
Сообщения: 121
Действующие лица: помещение офиса 7х10м потолок 4м, DIY тепловая пушка 3х3кВт(две ступени релейно, 3я - шим с периодом 2с)(используется 2 ступени), управляющий контроллер ПЛК150, термопара К-типа. Контроллер с термопарой установлен на боку отопителя, термопара 50см от пола. Отопитель дует вдоль помещения стоя по середине ширины на четверть от стены, в проходном месте между столов. Уставка 21 градус Цельсия (поскольку лень было заводить шедуллер то включалась вручную перед выходом из дома по дистанционке - из неё же и графики.).
Результат работы на графике. Первый горб термпературы в помещении 22 градуса, связан с набором тепла помещением и тем что регулятору разрешено его не учитывать. Остальная планка в пределе погрешности термопары и проходящих мимо людей = 21+/- 0.2 градуса. Мощность на выходе имеет такой вид ибо включается 2я ступень. Думаю понятно. Пила на выходной температуре - срабатывает защитный термостат по перегреву ТЭНов. Для работы после сброса настроек требует почти один учебный прогон (с учётом того что учится по условиям соответствия).
И таки да, это нейрорегулятор(sic!). А еще оно умеет фильтровать (а)периодический мусор от датчиков..


Вложения:
4.png
4.png [ 144.95 Кб | Просмотров: 2126 ]


Последний раз редактировалось Qic 27 фев 2018, 23:24, всего редактировалось 1 раз.
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 18:46 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Результаты прекрасны.
А схема алгоритма что собою представляет?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 18:55 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 25 апр 2011, 01:46
Сообщения: 121
А схема состоит из 3х нейронов, два за направление, один предиктивный - и является продуктом месяца работы и изучения нейронных сетей программистом нашего отдела, к распространению не предназначена с формулировкой "кому надо тот прочтёт и сделает тоже".

Я лишь демонстрирую что ПИД качественно потерял позицию в наших применениях (и фильтр Калмана тудаже), а сама суть нового принципа регулирования уже давно на поверхности и в свободном доступе.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:01 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Какова элементная база? На каком МК собрано?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:09 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 25 апр 2011, 01:46
Сообщения: 121
Qic писал(а):
Действующие лица: помещение офиса 7х10м потолок 4м, DIY тепловая пушка 3х3кВт(две ступени релейно, 3я - шим с периодом 2с)(используется 2 ступени), управляющий контроллер ПЛК150, термопара К-типа.

Я знаю что пишу через задницу, но всё что мог расписал. ПЛК150 Овен. Впрочем работает и на stm32 и на меге8. Это конечно не ПИД с одной формулой, но пакет флоатовских формул посчитать не такая большая проблема. Ни где не проблема.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:18 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Да, сорь, как-то проглядел (мне почему-то показалось, будто Вы делали сами.)
Программу написали тоже не Вы, и вообще она проприетарна.
Ну лан, будем считать, что приятно похвалились, только и всего; без всякого результата для форума)))))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:30 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 25 апр 2011, 01:46
Сообщения: 121
А ведь было бы здорово если бы всё лежало готовое и с примерами. А тут приходится читать умные книжки, головой думать.
Надеюсь это будет воспринято как побуждение к действию потратить некоторое количество своего времени и сил дабы достичь качественно нового результата.
Всего 3 нейрона. По сути то формул пяток без претензии на новизну. Только правильно заданы входные данные и условия работы.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:34 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 фев 2013, 00:58
Сообщения: 3406
Откуда: Тольятти
Сначала я подумал, что НС самообучается в течение месяца, но потом понял, что это месяц работы над проектом.
Ну так, ваша сеть умеет обучаться? Нужен ли ей детский сад, или учится в суровой реальности?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:41 
Заглядывает иногда

Зарегистрирован: 25 апр 2011, 01:46
Сообщения: 121
Сама, сразу на месте в суровой реальности. Первый прогон может выдать ложный вылет - сказывается теплоёмкость. Второй прогон уже рабочий 100%.
Новые уставки, изменение теплоёмкости - приводит к подстройке уже в процессе работы. Прогон сразу нормальный в пределах разумных допусков.

P.S. Как говорит замечательный человек https://www.youtube.com/watch?v=5-sfG8BV8wU Just do it! Nothing is impossible!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:44 
Старожил

Зарегистрирован: 23 мар 2017, 14:45
Сообщения: 4497
Qic писал(а):
По сути то формул пяток без претензии на новизну.
Но Вы же не привели их здесь. Следовательно всё остальное - беллетристика)))))


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Алгоритм адаптивного ПИД-а
СообщениеДобавлено: 04 июн 2017, 19:57 
Старожил
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 фев 2013, 00:58
Сообщения: 3406
Откуда: Тольятти
Благодарю за пояснения, и я тоже отметил хороший результат.
Еще хочу подчеркнуть, что НС способна вырабатывать правильную реакцию, которую математика не способна описать в принципе, по причине, которую я упоминал выше - из-за отсутствия аппарата решения нелинейных диф.уравнений высокого порядка, а в данном случае объект регулирования требует именно такого решения. НС его и не решает в привычном нам понимании, а "изготавливает" решение опытным путем, но если нужен результат, а не правильная теория, то это более продуктивный путь.
И кстати, НС можно достраивать до любой желаемой точности простым добавлением нейронов, либо заложить "стволовые нейроны", которые позже задействовать постепенно. Также можно добавлять новые входы, которые могут влиять на результат неявно, но если между сигналами есть корреляция, то НС ее найдет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 51 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3  След.

Часовой пояс: UTC + 5 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB